1. 功能说明

      在双轮小车上安装一个 六轴陀螺仪传感器[https://www.robotway.com/h-col-137.html] ，本文示例将实现双轮小车自主平衡功能。

2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接：

      ① 六轴陀螺仪传感器（GND、VCC、RX、TX）连接在Bigfish扩展板的Gnd、Vcc（3.3v）、RX、TX；

      ② 2个直流电机分别连在Bigfish扩展板的（5,6）、（9,10）。

3. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：实现小车的自平衡。当人为去打破小车的平衡时，小车能够自行恢复到平衡状态。这里当俯视小车时，小车处于水平位置代表平衡状态；前倾或后仰等均为非平衡状态。

3.1 测试数据

     ① 需要先测出陀螺仪沿Y轴的状态数据。下表是本实验中测试出的实验数据，大家可参考格式，测试出自己的实验数据。

     ② 找准双轮小车的平衡状态（大家可尝试把锂电池安装在小车底部，让小车默认为平衡态）

3.2 示例程序

     将参考例程（Gyroscope_Control_Car.ino）下载到主控板：

判断双轮小车前倾、后仰或者是平放状态的参考程序（Gyroscope_Device.ino）如下：

4. 资料下载

资料内容：自平衡-程序源代码

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-207.html

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