关于RoboMaster机甲大师赛机器人导电滑环信号定制的一些小技术细节

通过沟通，我们发现RoboMaster各参赛战队对于导电滑环的定制需求还是比较大，这里再补充一下对于空心轴及帽式滑环定制的一些技术细节。首先看空心轴滑环信号定制，在空心轴滑环中，由于技术特性的原因，有一种信号是不能传输，那就是USB3.0信号，USB3.0信号目前其只能集成在帽式系列滑环中。不过，空心轴滑环可以支持USB2.0信号的传输，从晶沛为参赛机器人提供的产品案例来看，各战队目前所需求的空心轴滑环60mm，而USB2.0信号也是可以在该孔径下进行传输的。

由于技术路线不同，有些战队设计的机器人所使用的导电滑环，需要支持较高速率信号的传输，在支持高速率信号传输的同时，还要集成一些普通的信号通路，并且还通常需求6~12路10A左右的电源线路来进行供电。当机器人所选导电滑环的孔径达到一定大小的时候，集成这么多通路必将使导电滑环的高度变得非常高，加入高速率信号通路往往会得不偿失。

如果实在不舍弃这样的方案，那么从增加导电滑环高度这一方面来讲，在过孔式导电滑环中集成千兆以太网是具有性价比的，因为其CAT5等网线是所占有的滑环内部的环路数是所有高速率信号中少的。由于导电滑环行业已经属于非常透明的行业了，除非偷工减料，否则各个厂家所提供的产品高度基本都是八九不离十的，因此各战队需要再设计的时候做好保留哪些信号通路取舍。

再就是在沟通方面的一些小问题。在英雄机器人或者哨兵机器人导电滑环中，使用频率高的信号还是CAN-BUS信号，因为其也属于差分信号，所以有人习惯用差分CAN连一起信号来表达。而晶沛电子工程机械的年产量巨大，所以CAN信号的年用量也非常大。通常情况下，客户要求差分信号是不会使用CAN信号线的，而会用普通的双绞线或者双绞屏蔽线，所以在为比赛机器人定制导电滑环信号的时候，一定要说CAN信号，而不是差分CAN信号，不然工程师会给你集成1路CAN信号，再给产品增加1路差分信号。