1. 功能说明

       在机器人车体上安装2个 灰度传感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ，实现机器人按照下图所指定的路线进行导航运动，来模拟仓库物流机器人按指定路线行进的工作过程。

2. 使用样机

    本实验使用的样机为R023e样机。

3. 功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

Basra（兼容Arduino Uno）、SH-01外围电路扩展板（与Bigfish扩展板相似）‍、灰度传感器、7.4V锂电池

电路连接说明：

① 电机连在D6，D10及D5，D9接口上；

② 2个灰度传感器分别接在扩展板的传感器接口A0、A4上。

3.2 编写程序

传感器触发情况、小车行驶状态、对应行为策略表：

① 根据实验内容，利用多分支结构设计出程序流程图。

② 根据设计好的程序流程图进行编程，编写并烧录以下程序（blackline_4if.ino），该程序将实现演示视频中的动作。

编程环境：Arduino 1.8.19

也可以使用if…else嵌套写法(blackline_ifelse.ino)。

4. 资料下载

资料内容：

①【R023】-灰度循迹2-例程源代码

②【R023】-灰度循迹2-样机3D文件

资料下载地址 https://www.robotway.com/h-col-113.html