【大疆智图】可见光重建中 空三处理时 如何导入像控点？

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像控点

像控点是在影像上能够清楚的辨别，且具有明显特征和地理坐标的地面标识点。可以通过GPS、RTK、全站仪等测量技术，获取像控点的地理坐标。然后通过软件刺像控点的方式将像控点与拍摄到该点的照片关联起来。

像控点分为控制点和检查点，控制点用于优化空三的精度，可提升模型精度，也可实现地方坐标系或85高程系统的转换。检查点用于检查空三的精度，可通过检查点来定量对精度做评价。

在进行二维重建或三维重建时，用户可在添加影像后导入像控点，利用像控点提高空三的精度和鲁棒性、检查空三的精度以及将空三结果转换到指定的像控点坐标系下，提高重建结果的准确度。

像控点文件准备

（1）使用像控点功能前请先准备像控点文件，像控点文件中的信息应遵循每行从左至右分别为像控点名称、纬度/X/E、经度/Y/N、高程/Z/U、水平精度(可选)、高程精度(可选)，各项之间用空格或制表符隔开。需要注意的是，如果是投影形式的像控点，X指的是东方向的值，一般是6位数或8位数（加带号）；Y指的是北方向的值，一般是7位数，切记X、Y不要弄反了。

（2）点击【像控点管理】进入像控点管理页面，页面主要包括像控点列表、像控点信息、照片库、空三视图、刺点视图。刺点视图在选择照片库中的影像后，将出现在空三视图左侧，如下图所示。

可在此页面添加像控点、刺点，进行空三解算及优化。

像控点导入

（1）导入像控点文件前，请先选择像控点的坐标系统及高程系。如果POS高程为椭球高，像控点高程为85高，或者像控点使用的是地方坐标系，则应将坐标系选择为“任意坐标系”。

（2）在像控点列表，点击【导入像控点文件】按钮，将像控点文件导入。如果是通过其他设备刺点，可以将整个刺点文件导出，再通过【导入刺点文件】按钮导入json格式的刺点文件。

像控点编辑

（1）如需添加或删除像控点，可点击像控点列表的【+】/【-】按钮进行操作，按住Ctrl键可选中多个像控点，按住Shift键可选中两次鼠标点击之间的所有控制点。

（2）在像控点列表选中一个像控点，可在下方编辑该像控点信息，如设置像控点为控制点或检查点，编辑水平精度、垂直精度以及符合像控点坐标系的坐标值。

（3）在进行刺点操作前，先点击【空三】按钮，对影像进行空三处理，处理完成后将在左侧区域显示空三解算结果，包括相机位姿和点云。

刺点优化

刺像控点是把外业采集的像控点的地理坐标与看到这个点的照片相关联的过程，无论是控制点还是检查点，要想起作用的话都需要做刺点操作。

（1）在进行刺点操作前，建议先点击【空三】按钮，对影像进行空三处理，做完空三后像控点预测位置将更加准确。也可以不做空三直接刺点，这样像控点预测位置会不准确，需要多花时间查找点的位置。

针对特殊的坐标系或使用了85海拔高系统，刺点流程：空三——导入像控点文件——像控点坐标系统选择为已知坐标系——刺点——将坐标系调整为任意坐标系——优化。

针对已知坐标系，且高程系统与无人机数据采集时一致，刺点流程：空三——导入像控点文件——像控点坐标系统选择为已知坐标系——刺点——打开影像POS约束——优化。

（2）选中任一像控点，在照片库右方开启【仅展示带控制点的】选项，点击照片库中包含此像控点的某张影像，左侧区域将出现刺点视图，其上的蓝色准星表示所选像控点投影到此影像中的预测位置。

（3）在刺点视图的影像上，按住鼠标左键可拖动影像，滑动滚轮可缩放影像。点击影像使用黄色准星进行刺点，标记像控点在影像上的实际位置。刺点在刺点视图和照片库缩略图中显示为绿色十字，同时照片库缩略图右上角将显示对勾标记，表示此为刺点影像。

（4）点击刺点视图上方的【删除】图标，可删除该影像上的刺点信息。

（5）对于同一像控点，在第三张影像刺点完成后，蓝色准星的预测位置会根据刺点位置变化实时更新，像控点信息下方的刺点【重投影误差】和【三维点误差】亦会更新。

（6）【重投影误差】及【三维点误差】可用于判断刺点精度与原始POS精度的误差，依据误差不同，数字颜色会呈绿色、黄色、红色变化，如果刺完某张照片之后该误差突然变大，请核查是否刺错了位置。建议在一个测区使用至少5个分布均匀的控制点，单个控制点的刺点影像不少于8张（若为五镜头的数据，建议每个镜头的刺点影像不少于5张），影像位置尽可能分散，且刺点点位避开影像边缘。当新加入照片的预测位置与实际位置基本一致时，则该像控点无需再刺点。

（7）如果开启【使用影像POS约束】，则RTK照片初始POS的平面精度0.03米，高程精度0.06米，此初始POS会与像控点同时对空三起到约束的功能。

a. 如果POS与像控点在同一个坐标系及高程系统下，建议打开此按钮，会大幅提升重建效率和精度。

b. 如果使用了地方坐标系或85高程系统的像控点，建议像控点坐标系选择“任意坐标系”，打开【使用影像POS约束】按钮。

c. 如果使用地方坐标系且制作了地方坐标系的PRJ文件，采用导入PRJ形式定义像控点坐标系，建议关闭【使用影像POS约束】按钮。

（8）所有像控点刺点完成后，点击【优化】按钮，进行空三优化解算，完成后将生成空三报告，左侧区域的空三也将更新为优化后结果。

空三报告中重点关注控制点或检查点的误差及整体误差，如误差过大，则精度不合格，需要对误差较大的点重新刺点或增加像控点数量。 

（9）选中像控点，可在下方的像控点信息查看优化后的重投影误差和三维点误差。亦可查看空三质量报告中的控制点/检查点的误差情况。

（10）点击【导出像控点】按钮可将控制点及刺点信息导出为json文件用于其他任务。

（11）确认精度无误后，返回任务主界面进行下一步操作。

大疆智图支持免像控数据处理，也可省去刺像控点步骤，直接点击【空三】，等待空三处理完成，点击【质量报告】，可查看空三成果质量。