canopen部分 9 sync指令

sync也就是同步帧指令,

canopen主要是发送控制指令,用于控制各个节点.

比如在canopen驱动电机的网络中.

可以通过canopen对多个电机进行同时控制.

可以同多pdo指令传输速度给各个电机.

每1s传输一次pdo指令,pdo中带有速度值,所以每1s电机速度改变一次.

怎样实现1s发送一次pdo呢?

有两种模式,

一种是用定时模式,定时发送.

另一种就是同步模式,我们设置好同步帧,每1s发送一个同步帧,
同步帧会触发pdo的发送.

同步帧的好处就是可以把时间划分成拍,
如果一拍要读数据,要发数据,那么就可以把多个事件同时放在一个拍里面.
就是放在一个同步帧里面.这样便于事件的管理,也方便编程.

同步帧格式:

sync主要是用于提供节拍,对事件分组的,所以它很简短,没有数据.只有id.