emcy是一种紧急错误指令.

在理想的can总线中,不会出现emcy.

如果出现了emcy,就说明can总线中有的节点报错了.(从id可以看出第几号节点出错)

emcy中包含了错误编号,根据emcy的格式进行拆解,可以得到错误编号.

然后错误编号,可以查看节点的具体发生了哪些错误.

emcy指令格式如下:

详细例子参照:

《七》canfestival系列教程之canopen的emcy故障的查询

https://www.bilibili.com/read/cv14309036?from=search&;spm_id_from=333.337.0.0