项目背景:

夹布钢丝胶管是一种专门用于汽车领域的胶管，它采用夹布钢丝增强结构，主要应用于汽车液压系统、燃油传输管路、冷却系统、制动系统等方面。在生产线上，胶管以无序方式摆放在料筐中，每个胶管的位置、方向和高度均不相同，这使得传统的定点机器人抓取方式难以实现抓取。传统的抓取方式需要人为示教固定点位，对来料的一致性要求较高。

项目概述:

使用3D视觉引导胶管无序抓取上下料，通过视觉精确定位工件的位姿，可以大大提高生产效率，实现柔性生产，减少人员损伤和误操作。

3D视觉抓取精度高达±0.25mm，进行胶管无序摆放操作时，3D视觉可以对工件进行准确的识别和定位，引导机器人实现对胶管的无序抓取并上料。用机械臂替代人工，可24小时稳定运行，减少人力成本的输出，提高企业的工作效率，给企业带来更高的收益。

技术难点:

1、工件是纯黑色的，对相机点云Q成像有较大的影响；

2、精度要求较高，精度要求±0.25mm；

3、来料状态无序，需二次定位；

4、单个机器人需负责两个工位的工件上下料。

解决方案:

1、采用多次曝光点云叠加方式保证工件点云质量；

2、采用自研高精度3D视觉定位算法，工件定位精度+0.25mm；

3、采用深度学习和硬件加速算法，提高节拍；

4、可适应多款工件同时生产的场景；