宾夕法尼亚大学开源DSO升级版，速度快5倍！

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#论文##开源代码#  DSOL: A Fast Direct Sparse Odometry Scheme

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2203.08182.pdf

作者单位：宾夕法尼亚大学

源代码：GitHub - versatran01/dsol: DSOL: Direct Sparse Odo...  

  本文提出了直接稀疏里程计Lite(DSOL)，它是直接稀疏里程计(DSO)的改进版本。我们提出了几个算法和实现增强，即使在资源受限的平台上也可以将计算速度提高一倍(平均为5倍)。速度的提高使我们能够以更高的帧速率处理图像，这反过来又可以在快速运动中提供更好的效果。  我们的改进如下：

(1)我们在帧跟踪中采用逆合成对齐方法，

(2)我们在整个窗口内跟踪新图像，而不是最后一个关键帧，

(3)我们提出了一个比SDSO更好的双目光度BA公式，

(4)我们极大地简化了DSO的关键帧创建和删除标准，

(5)我们的系统并行化以有效地利用所有可用的计算资源。

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