爱立信公司开源！协作SLAM位姿图优化器

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#论文#开源代码#  kollagen: A Collaborative SLAM Pose Graph Generator

论文地址：https://arxiv.org/abs/2303.04753

作者单位：斯德哥尔摩爱立信研究公司

开源代码：https://github.com/EricssonResearch/kollagen

  在本文中，我们通过提供一种新的位姿图生成器来解决协作SLAM位姿图优化器缺乏数据集以及可重复性的问题。我们的位姿图生成器kollagen是基于平面网格世界中的随机行走，类似于流行的单代理SLAM的M3500数据集。它使用简单，用户可以设置几个参数，例如，代理数量、节点数量、环路闭合生成概率和测量噪声的标准偏差。

此外，对我们的位姿图生成器的执行时间进行了定性的分析，显示了生成器在可调参数中的速度。除了位姿图生成器，我们的论文还提供了两个示例数据集，研究人员可以使用它们来评估他们的算法。其中一个数据集有8个代理，每个代理有3,500个节点，位姿图中有67645个约束，而另一个数据集有5个代理，每个代理有10000个节点，有76134个约束。此外，我们展示了当前最先进的位姿图优化器能够处理我们生成的数据集并执行位姿图优化。

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