3D视觉自动驾驶全栈学习系列

在上图自动驾驶汽车的L1和L2级别的标准中，都提到了横向和纵向运动控制，那么什么是横向控制，什么是纵向控制呢？所谓的横向指的是车辆方向盘的控制，转动方向盘进行左转或右转，所谓的纵向指的是车速、刹车、车辆油门的控制。只能进行横向运动控制或者只能进行纵向运动控制的自动驾驶汽车属于L1级别，兼顾横向和纵向运动控制的自动驾驶汽车属于L2级别。

L3级别的定义比较抽象，它指系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务，比如，我们设计运行的场景是高速公路，那么L3级别的自动驾驶汽车不仅可以执行横向和纵向的控制，而且可以像人一样进行换道超车。虽然它已经可以执行全部的动态驾驶任务，但仍需人为的进行实时的监控并随时准备接管。