elmo驱动器实验 15查看驱动器中的错误

参看驱动器中的错误可以利用sdo读取驱动器的0x1001和0x1003索引.

这要熟悉sdo的格式

sdo的写:

sdo的读

从下图中可以知道错误信息存在0x1001,0x1003和0x603f中

0x1001

读取0x1001的sdo

(其中的40代表读取)

例如:

返回数据是0x11 ---> 0001_0001

所以是 Generic error 和 Communication error(overrun,error state)

即,通常错误,通信错误(超限,错误状态)

0x1003索引

(他会最多记录16个错误码,分别放在子索引中)

子索引0,就是错误的个数,其他自索引就是错误类别

获取到数据后，如何进行解读

例如:

  查看0子索引是d,也就是有13个错误发生.

上面错误码包括，即 emcy error code：