1. 功能说明

      本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘悬崖巡检的功能。在小型双轮差速底盘上安装一个检测装置，它可以由1个 近红外传感器 和1个 灰度传感器 组成。近红外传感器可以识别桌面，灰度传感器可以识别“悬崖”，让机器人沿着“悬崖”巡逻，既不远离，也不掉下去。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

电路连接：

      ① 近红外传感器连接在Bigfish扩展板的A0端口；灰度传感器连接在Bigfish扩展板的A4端口。

      ② 2个直流电机分别连在Bigfish扩展板的9，10接口和5，6接口。

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个小型双轮差速底盘悬崖巡检的参考例程（Cliff_avoidance_robot.ino）：

4. 资料下载

资料内容：悬崖巡检-程序源代码

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html