高效安全导航，印第安纳大学 GP-Frontier开启新篇章
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#论文# ICRA 2023| 印第安纳大学发布印第安纳大学 GP-Frontier 本地无地图导航
【GP-Frontier for Local Mapless Navigation】
文章链接：https://arxiv.org/pdf/2307.11717.pdf
演示视频：https://www.youtube.com/watch?v=ndpqTNYqGfw
摘要：
我们提出了一种新的前沿概念，称为高斯过程前沿（GP-Frontier），可用于在不构建地图的情况下本地导航机器人走向目标。 GP-Frontier 建立在稀疏高斯过程的有效变体的不确定性评估之上。 GP-Frontier 仅基于本地测距传感测量，可用于已知和未知环境中的导航。所提出的方法通过密集的评估进行了验证，结果表明GP-Frontier能够以安全且持久的方式导航机器人，即机器人在最开放的空间中移动（从而降低碰撞风险），而不依赖于地图或路径规划器。
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