萨拉戈萨大学MIT等发布主动SLAM综述

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#论文# T-RO|综述“关于主动同时定位与制图（Active SLAM）的研究：现状与前沿”

【A Survey on Active Simultaneous Localization and Mapping: State of the Art and New Frontiers】

作者单位：西班牙萨拉戈萨大学  麻省理工学院  加州大学圣地亚哥分校 (UCSD) 等

文章链接：https://arxiv.org/abs/2207.00254  

  主动同步定位与地图建图( SLAM )是通过规划和控制机器人的运动来构建周围环境最精确、最完整的模型的问题。自三十多年前首次出现主动感知的基础性工作以来，这一领域在不同的科学界引起了越来越多的关注。该领域出现了许多不同的方法和公式，因此对当前的研究趋势进行回顾，这对于新手和有经验的研究人员都是必要和极其有价值的。本文调研了主动SLAM领域的研究现状，并对仍需关注的开放性挑战进行了深入的研究，以满足现代应用的需求。在提供了一个历史视角之后，本文给出了一个统一的问题表述，并回顾了成熟的模块化解决方案，该方案将问题分解为识别、选择和执行潜在导航动作的三个阶段。然后分析了替代方法，包括置信空间规划和深度强化学习技术，并回顾了多机器人协调的相关工作。本文最后讨论了新的研究方向，包括可重复性研究、主动空间感知和实际应用等。

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