XVC767AE105 3BHB007209R0105

驱动电路设计

电机控制驱动器采用IR2130芯片。IR2130芯片控制6个功率管导通和关断顺序，实现控制电机的正反转。此驱动芯片本身给功率器件提供过电压保护。其内部含有逻辑保护电路，当出现对级直通逻辑，芯片立即全部输出低电平，关断所有MOSFET管。另外，功率回路保护器件中有检测电阻，电流过大时，检测信号经过逻辑判断，将PDPINT置为低电平，DSP内部计数器停止计数，所有PWM输出低电平，关断驱动电路，实现过电流保护[7]。

4系统软件设计

主程序主要完成DSP初始化，流程图如图3所示。A/D转换中断子程序完成速度、电流的调节，流程图如图4所示。实验用时钟频率为20MHz，PWM频率为20kHz。通过定时器1周期匹配事件启动A/D转换，使每个PWM周期都进行1次电流采样，并且要在A/D转换中断处理程序调节电流来控制PWM输出。捕捉中断程序完成对位置量的计数和计算速度参考量，程序流程图如图5所示。转子每转过60°角触发一次捕捉中断，进行换相操作和速度计算[8]。

本文应用TI公司的TMS320LF2407A DSP设计了一种针对覆冰机器人行走和除冰时的直流无刷电机控制系统。经分析，该系统不仅成本低、易于实现，且性能稳定、方便扩展，对工程实践和电机调速具有重要意义。

ELAU SM-140/30/120/P1/45/S1/45/B0

ELAU SM-100/40/080/P1/45/S1/B0

ABB 3HNE07835-1

METSO A413240

KOLLMORGEN AKM43K-ACCNR-00

HONEYWELL CC-PCNT01

HONEYWELL CC-PAOH01

HONEYWELL CP-DYNA-2AIO

HONEYWELL CP-DYNB-AIO

ABB UCD240A01  3BHE022287R0001

ABB SDCS-POW-4-SD

ABB SDCS-COM-81

WOODWARD 8440-2256

KUKA KSD1-16

KUKA KSD1-48

ABB 3BHL000986P0006

ABB 3BHB010662R0250

ABB IMASO11

REXROTH HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-NW

GE IS200JPDFG1A

PROSOFT PLX51-DNPM

GE IS400JPDDG1A

HONEYWELL 05701-A-0312

HONEYWELL CC-PCNT02

HONEYWELL CC-SCMB02

EATON XV-230-57MPN-1-10

EATON XVS-440-10MPI-1-10

EATON XV-102-B2-35TQR-10

PROSOFT 5201-MNET-DFNT

KOLLMORGEN AKM42E-ANCNR-00

KOLLMORGEN AKM32D-ACCNR-00

REXROTH MKD090B-035-GP0-KN

Rolls-Royce OLC40009

Rolls-Royce MEA40030

Rolls-Royce TAC40011

Rolls-Royce RPM40017

HONEYWELL MC-PHAI01

GE IS420UCSBH4A

ELAU VPM02D20AA00

HIMA F3331

ABB HIEE305120R0002

ABB 81ET03

B&R 8LSA44.E3030D200-0

YASKAWA CIMR-M5A40370-XXXX

ABB V17152-310

WOODWARD 8800-1001

REXROTH MSK071E-0300-NN-S1-UG0-NNNN

EMERSON A3125/022-020

KOLLMORGEN AKM33H-ANCNR-00

PROSOFT MVI56E-MCM

ABB UAD149A0011 3BHE014135R0011

ABB AFC094AE02

ABB UNS0883a-P,V1

ABB UNS0880a-P,V1

ABB XVC767AE105 3BHB007209R0105

Rolls-Royce RRWRC01

A-B 1326AS-B460F-21

ABB PP877 3BSE069272R2

ABB SNAT634PAC

ABB PFCL201C 10KN