单目车道建图：港科大Catmull-Rom样条引领潮流
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#开源##论文# IROS 2023｜港科大开源使用 Catmull-Rom 样条进行在线单目车道建图方案
【Online Monocular Lane Mapping Using Catmull-Rom Spline】
文章链接：http://arxiv.org/abs/2307.11653
开源代码：
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/MonoLaneMapping
摘要：在这项研究中，我们引入了一种在线单目车道测绘方法，该方法仅依赖于单个摄像头和里程计来生成基于样条的地图。我们提出的技术将车道关联过程建模为利用二分图的分配问题，并通过结合倒角距离、姿态不确定性和横向序列一致性来为边缘分配权重。此外，我们精心设计控制点初始化、样条参数化和优化，以逐步创建、扩展和细化样条。与之前使用自行构建的数据集评估性能的研究相比，我们的实验是在可公开访问的 OpenLane 数据集上进行的。实验结果表明，我们建议的方法提高了车道关联和里程计精度，以及整体车道地图质量。
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