有点另类的F4刷ardupilot（APM）的方式，以及刷完之后的简明设置教程
友情链接贴，刷固件前强烈建议先看此贴，有好东西，看完必定后悔，后悔为什么没早点看到！
【企鹅版APM固件全球首发】内置OSD加入雷达方位角与单节电压显示
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1558102
论坛里F4刷APM的教程也有好几个了，我再重复别人讲过的东西也没啥意思，在这里我就教大家点不一样的，反正道路千万条，条条通天堂
先下载一些必须品吧，我都准备好了
DfuSe_Demo
链接：https://pan.baidu.com/s/1lQCDvk_eTHAPCTuUI_LoeA
提取码：ng26
地面站Mission Planner（你也可以自己去官网下载最新的）
链接：https://pan.baidu.com/s/1e4Ni7uJxJ4iH-PRzM-IbtQ
提取码：rcuv
APM固件：
链接：http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/请大家根据自己的飞控板选择所对应的固件点开对应的文件夹
比如我用的飞控是F405-WING，那么我就点进MatekF405-Wing目录，进入目录后必须选择arduplane_with_bl.hex这个文件来下载，不要下错哦，下错的话刷进去插USB电脑是识别不到硬件的，但是刷错不会导致飞控损坏，重新刷正确的就可以了
串口驱动（如果电脑安装有可以不需要下载）
链接：https://pan.baidu.com/s/1K8sNOFhV5TWEt_CQ91MosQ
提取码：6bva
下面可以开始了：
1.安装DfuSe_Demo
2.安装完DfuSe_Demo后，打开Dfu file manager，先把原生的.hex结尾的固件转换一下，转成.dfu的文件，再用这个工具刷进飞控里
3.选择I want to GENERATE......这一项，然后点OK
4.再选择S19 or HEX
5.选择帖子刚开始分享的固件文件，点击打开
6.点击Generate
7.给要生成的dfu文件命个名，比如说apm.dfu，到这一步我们就已经完成从.hex到.dfu文件的转换了
8.那现在就可以刷机拉，打开DfuSeDemo
9.按住飞控上的DFU按钮，然后插USB，电脑识别出硬件之后，这个软件上就会显示出一些硬件相关的信息，如果连接未成功的话中间这个白色的框里是什么信息都没有的，如果你操作之后发现软件上并没有这些信息出现，那就证明电脑没正确识别硬件，需要装一下帖子开头分享的驱动。装好之后再尝试。
你可能会碰到的问题：
如果你发现按着DFU按钮再插USB，软件依然识别不出硬件。那有可能是你之前刷过INAV或者BF之类的飞控固件，为些装了一些驱动。导致这些驱动覆盖了当前的DFU驱动。很典型的现像就是你的飞控被识别成了Impulse Flight Controller设备，这个时候你只要将这个硬件卸载，同时卸载驱动程序，然后电脑马上正确识别DFU设备了
接下来点Choose,打开刚才转换好的apm.dfu文件
10.点击Upgrade开始升级
并在弹出的提示框中点是
然后等着进度条跑完，显示Upgrade successful!的时候，就可以拨掉USB了
到这里就大功告成了，你手上的F4就已经可以当成APM直接使用，连接Mission Planner地面站了，跟使用APM/PIX没有任何区别了。
需要注意的一点：
如果刷完固件之后，插USB电脑不识别硬件，插了跟没插似的，这个时候你就需要先给飞控上电，再插USB，电脑就能正常识别硬件了。我使用的F405-WING飞控是这样的，像其他的版本不知道是否需要这样操作，可以试试，基本不是什么大问题。不行就上电再插USB咯。
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这一个部分我只针对玩过Ardupilot的人或者有一定基础和研究能力的人做一些简单的叙述，不再做特别详细的指引，如果完全是新手小白，建议去看更加初级的教程，B站搜索有很多
说完了刷固件，接下来说说怎么进行初步的设置才能开始飞行吧。飞控插上电脑，连接地面站。
1.安装固件，从本地选择下载好的固件写进去（这步已经完成，跳过）
2.配置调试 全部参数表 右边点重置默认值（这步必须要有，不然可能会出现一些奇怪的问题）
3.摇控器校准，太简单了，就不细说了
4.设置好飞控的安装方向，通过AHRS_ORIENTATION这个参数来设置
5.校准加速度计，并禁用罗盘（固定翼不需要罗盘）
6.设置RSSI类型以及RSSI相关参数，就下边这堆
7.电流计设置，基本不用改，电压电流可以根据实际情况自己精调一下（因为是内置电流计，而且初始设置基本上也挺准了，一般不需要改动）
8.OSD设置，启动遥测
如果需要外挂OSD，请自行去打开相应的串口并设置串口的协议为mavlink，比如我就是外挂OSD的，我的OSD插在串口3上边
9.如果你还安装了空速计，那就搜一下全部参数，输入ARSPD,这样所有关于空速计的参数就都出来了，英文不好的就看一下别人发的中英对照表，或者用翻译软件翻译一下吧。
主要就是设置一下空速计的类型，针脚位置，飞机最小空速这几个参数就好，其他的到了外场再进行校准吧
10.装机，说一说飞翼的设置方式，去到Servo Output一页，我的两个副翼是接在3，4通道，油门是1通道的，大家主要看3和4通道怎么设置的就可以了
重点：设置好之后先打到自稳模式摇摆一下飞机看反馈对不对，如果不对，就尝试把其中一个通道反向的那个框勾上，继续试，不行再勾另一个，反正总有一个组合是能够正确反馈的。这里完成之后，在摇控打舵看对不对，如果摇控打舵发现反了，就自己在摇控的输出那里做个反转就可以了。
11.设置飞行模式，设置好自己想用的飞行模式。每个摇控切换飞行模式的混控设置都不一样，这个就留给大家自己去研究了，在此不细说
12.失控保护，设置好后请关控测试，这一步务必要成功，不然丢机的话我就要恭喜一下你了（油门最低PWM值保护，如果你用数摇一体或者有装远距离数传建议打开地面站失联保护）
13.还有一些最大俯仰角设置，返航高度拉，PID这些可以飞行之后根据自己的需要再进行调整
基本上这些都设置完成之后，并且飞机自稳反馈正常，摇控打舵正常，飞行模式切换正常。就可以去试飞了。
一些后话
可能有些人对ardupilot的固件有些误解，认为它是个老掉牙的东西，其实固件是一直在更新的，老掉牙的是APM 2.8那些老旧的硬件平台，因为那些平台性能以及硬件资源不足，针对那些老平台的固件已经不再更新了。但是针对这些新硬件平台的固件还一直有在更新，像F4这些平台，所以要搞清楚这个事情哦。
最后简单分享一下我玩开源固件的心得。
先说说本质，本质就是一堆参数，地面站的各种美观的界面只是更加方便你去设置，设置完了还是会变成一个数值保存到参数里头。在设置界面上任何的设置，在参数表里都有一条与之对应的参数，也就是说你也可以不在界面上设置，去到所有参数表里头直接把那个参数搜出来，将它设置成你要的值。我打个比方。
就拿飞行模式的设置来说，我可以在界面上设置1到6分别是什么飞行模式
当然我也可以直接去所有参数表里头，把飞行模式的参数搜出来，然后去设置它的值，也同样能达到目的，反正都是改参数，方式不一样而已。
再说说开源控跟商品的区别，其实开源固件跟我们常见的一些商品飞控的区别在哪呢，在我看来，区别就是开源固件参数更多，可以调整的更加细致。而商品控很多参数已经帮我们调好了，需要我们调的参数也就只有几个，相对来说比较简单。但是，但是！开源的玩起来很多时候也不需要去了解完所有的参数，因为一般我们玩FPV是不需要用到这么多参数的，也就是说其实需要我们调的常用的也就是那几个参数，别的参数我也是一概不知，所以也没比商品控多多少。希望大家看完我这个教程后可以消除对开源控的一些恐惧，大胆的折腾一把，当你设置好第一台飞机，并成功飞起来之后，你会深深爱上开源的。
在此也分享一下我的云笔记记下的常用参数表以及对应的解释，也方便以后大家装机的时候翻来看看，如果还有哪些常用的参数没记录到，可以直接在这个链接内评论，让我加上哦，谢谢大家观看。
http://note.youdao.com/noteshare?id=d8c810a757381e83d06d7ac236b368db&sub=3B0A716EE26F485ABDFF681CC1927E39
