自动驾驶汽车-学习笔记
定义
自动驾驶汽车：（Autonomous vehicles），又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
智能汽车：指在普通汽车的基础上增加了先进的传感器（雷达、摄像）、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使汽车具备智能的环境感知能力，能够自动分析汽车行驶的安全及危险状态，并使汽车按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
智能网联汽车：指搭载先进的车载传感器、控制器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(车、路、人、云等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行使，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
2. 技术原理
1）硬件组成
2）软件组成
3）传感器
3. 产业生态
主要供应商
4. V2X
车联网（Internet of Vehicles）是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。
通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期。
V2X传递两种信息：传感器信息与周边车辆驾驶操作状态信息
乘客：用户坐在车里享受的是移动互联网业务，技术词汇叫移动宽带（MBB）。这是移动运营商传统的业务范畴；
驾驶员：开车的驾驶员需要的各种智能交通信息服务，包括交通路况，路线选择，这些都可以在传统的MBB业务范畴通过应用来解决，如各类电子地图。
此外车联网还向驾驶员提供辅助安全告警信息，例如前方有障碍物有突发事故。这类告警信息对可靠性和时延的保障有一定的要求。
车：这才是真正意义上的“以车为本”的车联网业务。车驾驶需要的安全辅助信息，半自动到自动驾驶需要信息输入和输出；这块业务会给移动通信带来新的特性和新的需求。包括4G里的LTE-V，以及5G里的uRLLC(超高可靠超低时延通信)，5G-V2X等新课题；通常讲的V2X更多的是指这个业务场景。
V2X体系结构：
第一层（端系统）：端系统是汽车的智能传感器，负责采集与获取车辆的智能信息，感知行车状态与环境；是具有车内通信、车间通信、车网通信的泛在通信终端；同时还是让汽车具备IOV寻址和网络可信标识等能力的设备。
第二层（管系统）：解决车与车（V2V）、车与路（V2R）、车与网（V2I）、车与人（V2H）等的互联互通，实现车辆自组网及多种异构网络之间的通信与漫游，在功能和性能上保障实时性、可服务性与网络泛在性，同时它是公网与专网的统一体。
第三层（云系统）：车联网是一个云架构的车辆运行信息平台，它的生态链包含了ITS、物流、客货运、危特车辆、汽修汽配、汽车租赁、企事业车辆管理、汽车制造商、4S店、车管、保险、紧急救援、移动互联网等，是多源海量信息的汇聚，因此需要虚拟化、安全认证、实时交互、海量存储等云计算功能，其应用系统也是围绕车辆的数据汇聚、计算、调度、监控、管理与应用的复合体系。
V2X关键技术：
1）传感器技术及传感信息整合
2）开放的、智能的车载终端系统平台
3）人机交互技术
4）服务端计算与服务整合技术
5）GPS定位技术
6）通信及其应用技术
主要依赖两方面的通信技术：短距离无线通信和远距离的移动通信技术。
A.RFID传感设备及类似WIFI等2.4G通信技术，
B.GPRS、3G、LTE、4G、5G等移动通信技术。
这两类通信技术不是车联网的独有技术，因此技术发展重点主要是这些通信技术的应用，包括高速公路及停车厂自动缴费、无线设备互联等短距离无线通信应用及VOIP应用（车友在线、车队领航等）、监控调度数据包传输、视频监控等移动通信技术应用。
7）互联网技术
车联网的本质就是物联网与移动互联网的融合，发展车联网的特色互联网应用，给车联网带来更加广泛的用户及服务提供者。
5. 思考
自动驾驶步入无人驾驶难度大，需要政府的鼎力支持才行：
1）线路规划功能需要获取大量的数量（传感器的数据、V2X设施的数据、高精度地图信息的数据、驾驶行为的数据、驾驶经验的数据、驾驶规则的数据、案例的数据、周边环境的数据等）做算法优化，数据如何获取到,如何做好个人隐私安全，如何确保数据不被不法份子利用？
政府需要定相关的法律法规/政府监管
2）行驶环境需要全部改造，费用昂贵；
政府需要做好基础设施改造
3）行驶过程中发生事故时，如何解决？
政府需要定相关的法律法规定
4）联网后的网络安全如何保证？
政府需要定相关的法律法规定/政府监管
