自动驾驶-多传感器融合感知标定全栈程

打开摄像头：

（查看摄像头设备信息命令：v4l2-ctl --list-devices、lsusb）

1.安装: sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

2.根据摄像头的情况修改配置文件: sudo vim /opt/ros/melodic/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

3.启动摄像头：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

rviz显示激光点云与摄像头：

1.在新的终端中打开rviz，修改Global Options中的Fixed Frame为Velodyne。