理力·运动学（上）

        今天看了运动学的前半部分，点的运动学以及刚体的简单运动。这次更快，不到一小时就翻完了运动学的前半部分。这里开始才真正与高等数学有了较为紧密的联系，并且是多元微积分，或者叫矢量微积分，或者向量微积分。叉乘比较多，也结合了一点线性代数里的行列式运算。

        看到点的运动学还是比较亲切的。在无人驾驶汽车里，决策规划计算量相当大，现有硬件水平很难兼顾精确性和实时性。所以很多时候将车简化地非常厉害，简化成质点模型，忽略了各种尺寸和动力学特性。

        不论点还是刚体，平面曲线还是空间曲线运动。速度都是只有切线速度，加速度都是只有影响速度大小的切向加速度，以及影响速度方向的法向加速度。这些概念高中其实都接触过，只不过切向加速度没有定量计算，也没有通过定义矢径以及微分推导得到严密证明的速度和加速度运算公式。