1. 功能说明

      本文示例将实现R322样机Delta型腿机器狗原地摆臂、原地圆形摆动、原地蹲起、原地踏步的功能。

2. 电子硬件

本实验中采用了以下硬件：

电路连接说明：Delta型腿机器狗的电路连接方式可参考上文【R322】Delta型腿机器狗-全动作展示

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.0

下面提供一个Delta型腿机器狗原地动作（原地摆臂、原地圆形摆动、原地蹲起、原地踏步）的参考例程，具体实验效果可参考演示视频。

① 原地摆臂例程（parallel_dog_liftLeg.ino）：

② 原地圆形摆动例程（parallel_dog_drawCircle.ino）：

③ 原地蹲起例程（parallel_dog_updown.ino）：

④ 原地踏步例程（parallel_dog_stepping.ino）：

4. 资料下载

资料内容：原地动作-程序源代码

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-242.html