[万象]故事四[UMVC]（2020.9.12）

因为要写个人总结，所以本篇比较书面化，一方面是存个档，另一方面是这确实是我想要改变的一个重要契机。

自建队至比赛结束，我们共同度过了近10个月的时光，这段时间可大致分为三个阶段。 

[毕业设计阶段] 

原本，由于之前和导师课题组联系过，毕设课题应该是与将来研究方向联系比较紧密的，但我也知道智能保研的同学毕设需要做这个竞赛，最后选择了比较有兴趣的仿真课题。通过与指导老师交流，我很快理解了这项课题的工作，但经过简单的阅读文献，我也明白了这个任务的难度绝非随便应付就能做出成果。后面临近期末，我的大部分时间用在了准备考试上，几次组会时，我的工作也没有实质性进展，准备到假期集中精力攻坚。 

寒假期间，我进一步查阅相关资料，推进毕设工作。从第一次接触ROS平台和Gazebo软件，到构建航行器模型；从航行器动力学的分析，到虚拟测试平台的建立。每一点进步都能够让我感到满足，也正是因为这一点点的进步，成为了我不断前进的动力。最终，在指导老师的帮助下，我初步搭建出了仿真平台，完成了毕业设计相关的工作，但也仅仅是完成而已。

[出征准备阶段] 

返校以来，由于不喜欢呆在宿舍里，我多数时间是在实验室待命的。然而我能帮上的忙并不多，就像我之前说的那样，基本上是哪里干活，人手不够，我搭一把手。这里我承认，我没有做到最好，因为在我看来，每个部分都有专门负责的同学，我并不需要取代他们的工作或者具备取代他们工作能力。然而这样的想法并不合适，现在看来，我当时完全有时间系统的学习电气方面的知识，并在后面出现问题时能更有针对性地提出解决方案，而不至于停留在猜想阶段。事实上，我所做的工作也不过是在机器人出现问题时，栋说这线断了，楚你焊一下；这批推进器的接线你来焊一下；我们换一批水密头，你把这些线这样接好；配个质浮心；找个扳手拧拧螺丝之类的谁都可以做的工作，不过我帮忙做的事，效率上、可靠性上都有保证。 

这一阶段，我只是停留在想帮帮忙的程度，而不是想真正拓展自己的知识面，去学习，去上进，这方面，我还做的远远不够。 

[出征青岛阶段] 

初到青岛，第一天的工作确实让我感到很辛苦，一上午直到吃饭之前都没坐下过，吃完饭又继续奋战，对我来说着实有点吃不消，到下午三点左右的时候疲惫战胜了激情，我不再主动找活干。后来大家一起吃饭的时候也聊过这个问题，工作习惯不同而已，不必过分追求工作时间或者工作效率。 

之后的工作没有再让我感觉那么累，我也有时间去思考一些比赛方案、策略相关的问题。期间T200的调试工作确实很让人头大，谁也不知道问题出在哪，出发之前栋说学长说加电感可以滤波，当时随便加了电感，情况有所改善，也就没再在意。后面发现电感串联后航行器性能反而下降，与设想不符，对于栋给出的噪声来源，我虽然感觉有些奇怪，但也只能提出猜想，而缺乏决定性的依据，这里我开始觉得如果我也懂这套电气系统的话，说不定就能找到不一样的解决方案。 

后面根据实际因素，确定采用河豚参加比赛之后，我去找翔讨论搜索策略以及定位方案，在提出完备性问题之后，认为在比赛时手工计算、画图过于浪费时间，于是我提出用MATLAB编程计算、画图的方案，并主动请缨，于次日上午和欣一起完成了程序的编写，这里我也是现学现编，但我相信我学习新事物的速度还是比较快的，就结果来看，确实还可以。

再之后就是海上调试了，我有幸成为了上船次数最多的队员，前段时间的作息使我处于缺觉的状态，很轻易地就感冒了。好在船上能做的事情并不多，第一次上船，我根据坐标调好程序之后，在采用小船操作方案的时候，由于人手不足、空间不足的问题，并没有使用程序，翰翔也在裁判的指挥下只进行了简单的操作就用尽了小船发电机的油，第一次调试就这样结束了。收获看似不大，我们返回后与晓哥和栋讨论方案，其他人认为下小船好处多一点，我保留了如果不采用特殊方案的话不要下小船的意见。最终比赛场上，我们也是随机应变，在丽的指挥中心定位支援下，采用了不下小船的方案，尽我们所能取得了最好结果。

[真正的总结]

这次出差经历，给我创造了很多新的体验，也极大程度上丰富了我的经历，毕竟我和他人合作的机会并不多。那次聚餐有几句话我印象比较深，一句是于老师说栋当队长可能是我们之中最弱的，我当时想了想，可能有一定道理。说说这段时间栋给我的印象，概括起来可以说是“温柔”。不会强迫谁去做某件事，说话也都是以商量的语气，分配给别人的工作，别人完不成，就自己干了。其结果就是自己背负了太多工作，多到无论谁来都会感到头疼，多到任何人都不可能取代他的位置。毕业答辩还有之前那次“谈心会”栋一直在都在往自己身上背锅，但我觉得他唯一的锅，就是独自承担了太多。

还有一句是丽说本来电气这方面都应该是她来负责的，结果焊线之类的活还要麻烦我。当时我只感觉惭愧，惭愧我只能帮上这一点小忙，明明我可以做的更好，却以“信任”为借口，逃避复杂的工作。没错，我没有主动承担专任务的一个重要原因就是我“相信”大家在自己的领域一定会比我做的好，然而这种“信任”其实是“依赖”，依赖着大家把各自负责的领域搞定，这样我只做一些简单的工作，不需要过多思考，不需要承担责任，但这样对不起大家，也对不起自己。 

之前确实因为一些在我尚不成熟的时候不大但精准的打击，使我变成了现在这个不努力，及格万岁，甘心无名的状态，但现在我不想止步于此，有些人，有些事，我想要去争。 

过去无法改变，但我会改变自己，抓住今后的机会，提升自我，创造价值。