“爱折腾”与“慢慢来”：专访腾讯Robotics X实验室高级研究员李珽光
在将门-TechBeat人工智能社区上线一周年之际，我们评选出Top30进入「2021年度TechBeat红人榜」，同时我们也潜心策划了AI工作者人物专访栏目「AI红人荟」，带大家更深入地了解他们个人成长的心路历程，感受来自青年科学家们的榜样力量。本次为大家带来的是——腾讯Robotics X实验室高级研究员·李珽光的故事。
「AI红人荟」系列回顾：
作者 | 赵小作
今年是李珽光接触机器人的第八年。
曾在ICRA/IROS发表多篇论文，曾获ROBIO 2017最佳会议论文提名的他，在过去的一年中，正式告别了自己在港中文的博士生涯。
转变发生在2020年。对有些人来说，2020年是面对复杂、面对变化、面对突破的一年。他们做出尝试，有所改变，在时间里学会成长，学会接纳更广阔的自己，也拥抱更广阔的世界。
而在这一年，李珽光加入了腾讯Robotics X实验室，这个从学生到职场人的转变让他开始重新思考自己未来的研究规划。目前，他主要研究的是强化学习在机器人方面的应用。
“就一点、一点地做，心态不要动摇，我觉得只要坚持下去，最后都会有一个不错的结果。”言谈中李珽光透出了一股信念，这是他所坚信的事情。也正是这份信念，让一个自认为爱折腾的他，在机器人这条路上默默深耕了下去。
01
被一辆太阳能小车推开的大门
2012年，李珽光从河南郑州来到600公里外的江苏南京，在南京大学自动化专业开启了自己的本科学习。
故事的起源发生在本科二年级。当时学院里举行了太阳能小车竞赛，选手需要利用太阳能电池板拼成一辆太阳能小车，让小车在没有其他供电的情况下，通过吸收太阳能的能量，跑完全程。
那是李珽光第一次接触到机器人。红外传感器、单片机……这辆努力拼出的太阳能小车不只是代表着比赛的结果，更是给他打开了一扇机器人世界的大门。
看着终于拼完的小车成功沿着地上的那根黑线一直往前，李珽光忽然意识到，自己在课堂上学到的知识，通过这种方式在现实中实现出来了。而当时的他需要用更多的时间去寻找属于自己的答案。
后来，李珽光在大三的时候又参加了一次机器人比赛。那是一次灭火机器人比赛，选手需要搭建一辆载有风扇的小车，然后利用这个小车在迷宫中找到点燃的蜡烛，把蜡烛吹灭。这些充满成就感的片刻，像点点星光，照亮了他对机器人的偏爱，并愿为其付出努力。
这份对机器人的兴趣也持续了下去。本科毕业设计他选择了研究基于手势识别的四旋翼无人机运动控制，后来申请到博士之后，带着热爱与坚持的信念，李珽光正式踏上了机器人的研究征途。
02
“现在回头看，当时的难事也不难了”
南京大学、香港中文大学、斯坦福大学。这是李珽光呆过的三所大学。
在南京大学的本科求学经历在李珽光看来是夯实基础的阶段。南京大学的校训是“诚朴雄伟，励学敦行”，“在我们学校里，大家都是很低调的，总的来说就是一种很内敛的气质。”李珽光说。
而正是南京大学这种质朴沉稳的学风，让李珽光塑造出了如今踏实的一面。
大三暑假时候，李珽光参加了香港博士奖学金（Hong Kong PhD Fellowship Scheme）的暑期工作坊，在工作坊中凭借自己的表现成功拿到了香港中文大学孟庆虎教授的博士offer。
孟庆虎教授是机器人学界非常有名望的一位教授。孟教授赋予了每位团队成员选择喜欢科研方向的自由，更是可以自由地选择自己喜欢的科研方向。为了提前接触以后的科研生涯，李珽光在大四的时候就加入了孟教授的团队，开始了机器人的研究。
博士阶段带给李珽光最大的收获是一套完整的学术流程。在香港中文大学，他从一个完全不会做科研的本科“小白”，学会了如何查阅文献、如何和他人一起合作实验、如何参加学术会议、如何撰写文章、又如何去修改自己的文章。“之前就是白纸一张，然后现在就可以说是一个合格的PHD了。”
而在读博期间，李珽光又申请到了去斯坦福大学人工智能实验室进行交流访问的机会。在斯坦福大学，他感受到了全世界最优秀的学生是如何工作的。
在实验室，大家讨论的都是最前沿的话题。不仅如此，他还发现，因为斯坦福的学生基础都很好，所以像是编程和做实验的速度都很快。和他们在一起工作，就会不自觉地把自己的效率提高，努力向他们看齐。
在斯坦福，他还在原文祯博士的帮助下完成了一篇关于基于层次强化学习的机械手鲁棒操作的论文。(李珽光曾在将门TechBeat分享过这篇论文的Talk解读，点击这里查看！)
机械手内操作（in-hand manipulation）是指使用单只机械手，通过移动手指、手掌等部位来改变物体在手中的相对位置和姿态。这种能力对于机器人实现人类水平的灵巧操作极为重要，因为在日常生活中有很多类似的任务，例如抓取一件工具并调整它在手中的位置和旋转角度。
他们团队当时注意到，在实现复杂的操作目标时，人会在操作物体时常常改变抓取物体的手指接触点位置，从而极大地提高物体在手中的位姿范围。
放在机器人身上来说，假设一个机械手要去抓一个杯子，然后需要去清洗这个杯子。这件事听起来容易，实际上难度不小。当机械手抓到杯子之后，因为受到工作空间的限制，实际上难以调整手的位置。所以团队希望通过改变接触点的位置，同时也改变物体的位置，做到手指与物体之间持续稳定的抓取，并实现较长和复杂的手内操作流程。
但在实验的过程中，李珽光和其他同学们还是遇到了不少难关。要实现底层的控制，需要人为地设计控制器，但设计完控制器，又需要设计动作，包括要研究如何真正将物体控制起来。
而在这个项目中，主要负责指导的原文祯博士更是不断让他们挑战自己。刚开始李珽光他们设想的场景比较简单，做的是不考虑重力的版本，后来原博士要求把重力考虑进去。修改了算法后，她又提出，目前只是针对一个有具体形状的物体，需要验证在不同形状的物体上是否也能工作。
这种挑战磨炼了李珽光，让他不断地考虑更复杂的情况，他相信慢慢地走，坚定地走，终究能够将这个系统一点点地做大。
如今回想整个求学阶段，李珽光不觉得自己有遇到什么特别困难的事情。“其实这一路走的并不顺利，只是当经历了这一切之后再回想起当时那些所谓的难，其实并不是那么难。”李珽光说。
博士期间最头疼的莫过于发文章了。李珽光博士一年级的时候就发了一篇顶会文章，这样的成绩极为难得。但到了二年级和三年级，再投了好几次论文却都没有被接受，只能不断改了再投，投了再改。
李珽光用“郁闷”来形容自己的那段时光。“想的是都是找idea、找方向、找应用。”最后文章一直压到四年级，终于被接受了。这个阶段，他靠的就是自己的坚持。
“以前觉得发不出来文章很难，或者科研没有结果很难，现在回想起来，其实文章早晚都会发出来，你的问题早晚都会解决的。”李珽光说。“我觉得只要坚持下去，最后都会有一个不错的结果。”
03
“爱折腾”与“慢慢来”
动画《爱，死亡和机器人》第二季里有这么一个画面：在未来社会，机器人取代了大部分的人力工作，走到路上，到处都是正忙忙碌碌工作的机器人。
对于很多观众而言，可能这些画面上的机器人还是一些很遥远的事物，但对于李珽光而言，这些都是他们日常在打交道的事情。
所以，当李珽光在看到这个动画的时候，就感觉到好像这些所谓的“未来的机器人”和自己现在做的机器人差得也不是很多。“我就会想，如果我们都努力的话，是不是在有生之年也能做到这个样子。所以我觉得，虽然现在机器人可能还是有很多短板，还没能达到普遍使用的状态，但是好像只要坚持做，总一天就可以做到了。”李珽光说。
尤其是目前在腾讯Robotics X机器人实验室工作的他，感受到了腾讯“科技向善”的愿景。平日里团队在设计机器人的时候，会围绕着社会问题进行相对应的研究。例如面对中国的老龄化问题，团队就会加入针对性的设计。
在李珽光看来，虽然现在工作的内容和以前在学校的类似，但比起在学校时候的单打独斗，进入工作后更需要团队的群策群力。
“我们做项目的时候需要采数据，同事把他之前踩过的坑告诉我之后，有一套流程之后，我就可以避开这些坑，不会浪费时间。”李珽光说。
部门里更是有许多多元化的人才，有做软件的，硬件的，有刚毕业的新人，也有在业界闯荡许多年的大佬。李珽光觉得，正是他们这些不同背景的人在一起合力做事，才可以做出一些以前在学校做不到的事情。
工作的这一年，李珽光更是体会到了“项目管理”的重要性。在公司，因为是团队在一起做同一个项目，所以大家都有很明确的分工，每个人就是需要把自己负责的那一部分做好。在这个过程中，他学到了怎么去拆解项目，怎么去设置排期，怎么去设定目标，将庞大的任务拆成一步一步来完成。而这些方法论都是以前在学校里没有接触过的。
“爱折腾”是李珽光给自己的一个评价。更重要的是，他还想经历更多人生升级、不断变化的瞬间。他喜欢去尝试一些有意思的新东西，比如最近，他就报名了公司接下来要举行的端午节龙舟比赛，这几天也要准备参加培训。之前在本科的时候，李珽光也还参加过学校的舞龙队。“像这种有中国传统特色，自己又没有体验过的东西，我就觉得特别好玩，就特别想体验。”李珽光说。
人生，就是一场升级打怪的过程。升级，代表着一种变化、跃升，是越来越好，或者是人生越来越丰富。我们无时无刻不经历着升级，而“爱折腾”和“慢慢来”则共同构成了李珽光的生活：一个爱折腾的人，想慢慢地、一步步地走入未来。
对于未来，李珽光还是希望做好自己，慢慢提高自己，在工作中把项目做好，完善自己的知识体系。
在他看来，马拉松和生活一样，大部分的快都要用慢来换，最快的事也许就是应该慢慢来。
「人生就是一场最长的马拉松，它不是一场短跑，而是一场长跑，所以一时的得失不必在意，慢慢来就好。」
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