机器人 SLAM (第5期) ORB-SLAM2源码解析：视觉SLAM必备基础

（3）深度相机（RGB-D）：不能能采集到颜色信息，还能直接读取像素与相机的距离，通常携带多个摄像头，工作原理相对复杂。通过红外结构光（Tof或Time-of-Flight）原理，主动向物体发射光，接受反射光，直接的获得像素的测量距离，因此解决了单目相机尺度不确定性和二维相机计算量的问题。但目前大多数RGB-D相机还存在测量范围窄、噪声大、视野小、易受日光干扰、无法测量透明材料等诸多问题。在SLAM方面，仅用于室内。

由于单目相机能力有限，深度相机成本太高且发展不成熟，SLAM中的主流相机就是双目