步步手写推算：模块化多电平换流器的数学模型

模块化多电平换流器(MMC)：

视频中坐标变换需要关注一下这个问题：

1.按正常思路id iq ud q的每一项都应该带2/3的，而我把他提取了出来，剩下的部分是id iq ud uq，然后进行了约分，因此是比实际的d q轴长3/2倍，所以用我这个思路的时候dq 还原的时候记得×2/3

2.如果你用的d q是带2/3的，那反变换就不用×了，所以说仿真是因为d q带2/3，所以反变换不带2/3了。

数学模型比较复杂，但是认真考虑和对比教材时可以分析出来，分析逻辑如下：

1、MMC的数学模型来源是从上下桥臂的KVL方程得到的，元器件数学模型电路理论均含有，通过列写KVL方程进行建模。

2、定义上下桥臂子模块电压之和的一半为共模电压，（下桥臂-上桥臂电压）/2为差模电压，上下桥臂电流之和的一半为环流。两个KVL之和用差模，之差用共模与环流。

3、利用变换矩阵坐标变换，注意3变2是矩阵直接作用到变量，如果变量之外有其他数学关系，需要把比那换矩阵放到变量里面才能计算（类似于复合函数），例如分部求导。

4、变换后，一一对应，cos相关是d轴，sin相关是q轴，两者分开，正因为分部求导的出现，才会有耦合量，反其道而行之，控制量如果有耦合量的相反数便可以解耦。利用PI调节器进行调节，从而进行控制，定义中间变量为桥梁，把控制输出和输入联系起来。

5、环流模型同电流内环调节器设计一样。

6、外环即为有功、无功外环，利用自控负反馈调节即可。

7、MMC的笔误和纠错如下：

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