UWB雷达SLAM：一种在视觉拒止的室内环境中的无锚点方法
#论文# RAL 2023|UWB雷达SLAM：一种在视觉拒止的室内环境中的无锚点方法 【UWB Radar SLAM: An Anchorless Approach in Vision Denied Indoor Environments】 作者单位：新加坡科技与设计大学、 南洋理工大学 文章链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10175555/ 激光雷达和相机常被用作同步定位与地图构建( SLAM )的传感器。然而，这些传感器在低能见度(例如烟雾)或具有反射面(例如反射镜)的地方容易失效。另一方面，电磁波在波长增加时表现出更好的穿透特性，因此不受低能见度的影响。因此，本文提出了超宽带( UWB )雷达作为现有传感器的替代方案。UWB通常被用于锚点-标签SLAM系统。在环境中安装一个或多个锚点，并将标签附着在机器人上。 虽然这种方法在低可见性下表现良好，但修改现有的基础设施并不总是可行的。UWB也被用于点对点测距协同SLAM系统中。然而，这需要的不仅仅是单个机器人，也不包括烟雾等提到的环境中的建图。因此，本文提出的方法仅依赖于安装在板上的UWB收发器。 此外，在后端使用扩展卡尔曼滤波( extended Kalman filter，EKF ) SLAM解决SLAM问题。实验证明，所提出的基于UWB的雷达SLAM能够在室内环境中映射自然点路标，同时改善机器人定位。
