2023NOC大赛【智能驾驶】赛项攻略：特殊标志识别任务讲解
特殊标志识别任务讲解
特殊标志识别
在其他程序不变的情况下，以图中遇到P标志时左转为例，我们要完成的任务是侦测到P标志后，无人车左转，下面我们来看下具体步骤。
1、CZL智能传感器设置
我们需要将威栗Camera通过Micro USB数据线连接至电脑，待威栗Camera指示灯亮起。
打开CZL智能传感器工具，功能中选择颜色组合侦测，例如勾选蓝色和黄色，点击应用后，可以先找对应颜色物体测试下，检查是否可以正常识别并被框选出来。
如图所示样本识别号为左上角的0，也就是说0即代表当前所识别样本，后续编程会使用到。（注：识别过程中，威栗Camera红色指示灯应为快速闪烁状态）
注意：识别到物体颜色为标准色，但实际阈值范围会比较小，因此建议以单独框选识别样本的方式来提高识别率。
具体方法：依旧在CZL智能传感器中选择颜色组合侦测，并且点击对应颜色后方的色块，将摄像头对准识别样本，然后在画面中对想要识别的颜色拖拽鼠标进行框选，并在选定色块的颜色前打勾，最后点击应用，这样识别到的内容就是以当前环境为基础的样本了。
确认无误后，断开与电脑连接。
2、硬件连接
将USB数据线接回主控板USB接口，另外通过4PIN连接线连接至扩展板4PIN接口（图片仅供参考，接口须与软件编程保持一致）。注意：两根线都要连接。
3、程序初始化
由于自动避障功能使用到了威栗Camera的图像识别模型且需要同时兼顾视频采集功能，所以初始化部分在原有程序的基础上，我们需要新增初始化智能传感器以及调用ss.enableUVC(true)库。
在“智能传感器”标签中，将“初始化智能传感器”程序块拖到编程区，并按照实际硬件连接修改RX和TX接口（硬件我们连接的是D13和D11接口）。
注：数字接口RX与TX线序参考UART接口。
在“控制”标签中，将“自建模块1”程序块拖到初始化智能传感器下方，并输入ss.enableUVC(true)来调用库。
我们将初始化威栗Camera的这两行程序，放入无人驾驶初始化的程序中，这样初始化部分就完成了。
4、主程序编写
“识别到物体”主要用于判断系统是否识别到物体。
“物体类别”，可在选择结构中用于判断。
“数字模块”，对应样本识别号（即CZL智能传感器工具中查看到的样本识别号）。
我们从“控制”标签中找到“如果那么”将识别到物体放入如果这一栏中，再拖出一个“如果那么”，从“逻辑”标签中找到“=”，然后将“物体类别”和“0”分别放在等号两边。
在识别到指定目标物体后，让无人车执行左转动作并设置适当的延时（延时长短可根据转弯情况进行调整）。
最后加一条重复执行当识别到物体时执行一段空程序，以避免多次识别结果造成的多次执行问题。
将整段障碍物识别程序放在车道识别和路标识别程序下方，然后上传程序。
这样当无人车识别到指定物体（P标志）时，就可以执行左转动作了。
备注：若上传程序时报错，提示缺少库文件，可登录
http://www.ideali.cn/support.html
下载无人驾驶V1库文件，解压后覆盖至
C:\CZL\czl-junior\arduino\libraries目录后，重新上传程序即可。
