本专栏目录

• 前言

• 第一章：Linux基础

• 第二章：ROS入门

• 第三章：感知与大脑

• 第四章：差分底盘设计

• 第五章：树莓派3开发环境搭建

• 第六章：SLAM建图与自主避障导航

• 第七章：语音交互与自然语言处理

• 附录A：用于ROS机器人交互的Android手机APP开发

• 附录B：用于ROS机器人管理调度的后台服务器搭建

• 附录C：如何选择ROS机器人平台进行SLAM导航入门

视频教程

https://www.bilibili.com/video/BV1jS4y1a7Lz

centos7下部署Django后台服务器用于ROS机器人管理调度：

• nginx

• uwsgi

• django

• python3

下面这本书是本篇文章的参考文献，大家有需要可以入手一本：

0.安装步骤预览

(1)系统默认自带python2.x，所以需要先安装python3.x

(2)python2对应pip，python3对应pip3，用源码安装python3后pip3也自动安装了

(3)用pip3安装virtualenv

(4)用virtualenv创建python3的虚拟环境

(5)在创建的虚拟环境中，用pip3安装Django和uwsgi

(6)安装nginx

(7)创建django项目

(8)关联nginx、uwsgi、django

注：使用root身份登录系统执行

1.编译安装python3

（1）依赖安装

（2）编译安装

2.用pip3安装virtualenv

3.用virtualenv创建python3的虚拟环境

4.在创建的虚拟环境中，用pip3安装django和uwsgi

5.安装nginx

6.创建一个django的项目

（1）新建项目

（2）新建应用

编辑应用中的views.py文件：

（3）测试

7.关联nginx、uwsgi、django

（1）防火墙中相应端口开放，允许外网访问

默认开放给外网http访问的端口是80，所以需要在服务器的防火墙中允许80端口，不然外网的请求进不了服务器；

如果想开放给外网http访问的端口是其他端口（如8080），依照下面的例子，在服务器的防火墙中允许该端口（8080），同时用步骤（2）方法开放允许http访问的端口（8080）。

（2）开放允许http访问的端口

确保外网访问nginx服务器的http端口、nginx与uwsgi通信的socket的端口都在http访问端口的列表中。

（3）关联nginx与uwsgi

#为django站点创建一个nginx服务的配置文件

#在文件mysite_django.conf中填入如下内容

#如遇到nginx服务启动失败，请检查mysite_django.conf中指定的端口是否被占用

（4）关联uwsgi与django

#创建uwsgi配置文件

#在mysite_django_uwsgi.ini文件中填入如下内容

（5）nginx+uwsgi+django联调测试

联调架构如下图所示：

后记

为了防止后续大家找不到本篇文章，我同步制作了一份文章的pdf和本专栏涉及的例程代码放在github和gitee方便大家下载，如果下面给出的github下载链接打不开，可以尝试gitee下载链接：

• github下载链接：https://github.com/xiihoo/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

• gitee下载链接：https://gitee.com/xiihoo-robot/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

技术交流

QQ技术交流群：117698356

参考文献

[1] 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.