本专栏目录

• 前言

• 第一章：Linux基础

• 第二章：ROS入门

• 第三章：感知与大脑

• 第四章：差分底盘设计

• 第五章：树莓派3开发环境搭建

• 第六章：SLAM建图与自主避障导航

• 第七章：语音交互与自然语言处理

• 附录A：用于ROS机器人交互的Android手机APP开发

• 附录B：用于ROS机器人管理调度的后台服务器搭建

• 附录C：如何选择ROS机器人平台进行SLAM导航入门

视频教程

https://www.bilibili.com/video/BV1jS4y1a7Lz

Android要与ROS通讯，一种是基于rosbridge，另一种是基于rosjava库。

• Rosbridge

• rosjava

下面这本书是本篇文章的参考文献，大家有需要可以入手一本：

1.相关参考例子工程

（1）rosbridge

rosbridge例子：

https://github.com/hibernate2011/RosClient

rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包。包括话题的订阅，消息的发布，服务的调用，参数的设置和获取，图片信息的传递等等，都是JSON格式的字符串。获取JSON字符串并将命令发送到ros，反之亦然。

（2）rosjava

rosjava例子:

https://github.com/rosjava/android_apps

https://github.com/rosjava/android_core

rosjava库，这玩意儿类似于ROS官方支持的rospy roscpp等，也是ROS分布式计算平台的一种language binding。

2.rosjava使用举例

以android_apps-kinetic为例，首先下载android_apps-kinetic工程（https://github.com/rosjava/android_apps）。

（1）Android Studio导入工程编译运行

（2）启动登入界面

保证手机跟Raspberry Pi 3连接同一个网络，通过PC 获取Raspberry Pi 3的IP=XXX.XXX.XXX.XXX。修改Master URI选择roscore的URI 点击CONNECT。

（3）主界面

• Set Pose在地图长按 相当于Rviz中的 2D Pose Estimate

• Set Goal在地图长按 相当于Rviz中的 2D Nav Goal

• 左下角Joystick可以发出cmd_vel topic控制小车移动

• Camera View与Map View可以相互切换

miiboo.apk是由android_apps-kinetic和android_core-kinetic改造而来，基于rosjava库，在原有控制移动、小车位置设定，导航目标设定及路径显示等功能基础上集成了自动获取IP、启动保存建图和代价地图显示选择功能。

3.miiboo.apk运用介绍

主界面:

进入建图模式：

图层显示选择：

后记

为了防止后续大家找不到本篇文章，我同步制作了一份文章的pdf和本专栏涉及的例程代码放在github和gitee方便大家下载，如果下面给出的github下载链接打不开，可以尝试gitee下载链接：

• github下载链接：https://github.com/xiihoo/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

• gitee下载链接：https://gitee.com/xiihoo-robot/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

技术交流

QQ技术交流群：117698356

参考文献

[1] 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.