【大疆智图】激光雷达点云处理重建流程十步走（中）

4.激光雷达点云设置

点云密度：

a.

按百分比：高为原始采样率，使用所有点云进行处理，处理成果质量最高，耗时最长。中点云密度使用1/4（25%）的点云进行处理，处理成果质量中等，耗时中等。低点云密度使用1/16（6.25%）的点云进行处理，处理成果质量一般，耗时最短。

b.

按距离：当点云密度不均匀时（如局部过厚）可设置点云采样距离，在此距离范围内选取部分点进行计算，可以降低点云数量，使点云密度更加均匀。

场景：若需处理激光雷达点云数据，则选择点云处理；若需使用所采集的数据进行DJIL1的自标定，则选择禅思L1自标定。

高级设置：

a.

精度检查：导入检查点文件后建模可自动生成质量报告，用于判断点云成果的精度质量。点击导入检查点文件。

b.

点云有效距离：设置用于点云处理的有效点云数据与LiDAR的距离。若激光雷达采集的点超过该有效距离，则这些点将在点云处理时被过滤，不会参与处理。

c.

点云精度优化：开启后，点云处理时将会对不同时刻扫描的点云数据进行优化，使得点云整体精度更高。此为专业版及更高版本功能，用户需购买并激活许可证方可使用。购买和激活详见更多功能。

d.

点云平滑：开启后会降低点云厚度，以去除离散噪声，使局部结构显示更为清晰，可提升地面点提取效果。

e.

地面点分类：勾选地面点分类再根据实际情况选择地面类型。平地适用于建筑物密集场景或者平原，缓坡适用于常见的山地、丘陵等场景，陡坡适用于高山地、河谷等高程剧变场景。然后根据实际需要设置最大建筑物对角线，迭代角度，和迭代距离。

f.

输出坐标系：与可见光重建相同，用户可对输出坐标系进行设置，则处理成果的坐标系将转换至用户指定的坐标系。详见输出坐标系设置。若选择已知坐标系，还可设置高度偏移。支持重建完成后再次修改高度偏移数值。

g.

成果格式：若开启点云开关，则生成三维点云，默认输出pnts格式的LOD点云文件。用户还可选择其他格式：LAS即为ASPRSLASer格式的三维点云文件；PLY即为ply格式的非LOD三维点云文件，可在meshlab软件中打开；PCD即为pcd格式的非LOD三维点云文件，是用在PCL点云库（Point Cloud Library）中的格式，可在Cloud Compare中打开查看；S3MB即为s3mb格式的超图LOD三维点云文件。

若选择输出LAS、PLY、PCD格式的点云文件，可勾选“成果合并”选项将输出的多个点云成果文件合并为一个。