探索Franka机器人｜Franka Emika在器件焊接中的应用
背景：
焊接是将各种元器件与印制导线牢固地连接在一起的过程，焊接的好坏直接影响着产品的质量。THT（通孔插件）器件焊接的方法很多，但对于小规模工业生产而言，手工焊接仍是最多的。
难点：
THT焊接是目前还需要人工介入最多的焊接工艺，各大厂家一直以来致力于如何提高焊接的效率和质量。
解决方案：
在生产车间，人工进行元器件的装配并上料，后交给Franka机器人在指定位置完成焊点的焊接。在Franka机器人的DESK界面，用户可以直观设置焊接参数，经过简单的拖拽示教并记录焊接点位置就可以快速投入生产使用。
机器人在焊接的同时，员工可以同步在上料点组装上料，当机器人完成焊接后可以连续进行下一次的焊接。这样可以有效利用人工和Franka Emika机器人的协作进而提高产能。
方案优势：
1、结合了手工组装的优点，又具有自动化焊接的优势，可以减少一半的生产周期；
2、与手工焊接相比，机器人焊接参数恒定，可以提供始终如一的焊接品质，且没有焊接烟雾的困扰；
3、Franka机器人提供了多样的接口（DeskRide FCI)，允许与手臂和手进行快速直接的低级双向连接，它提供机器人的当前状态，并通过以太网连接的外部工作站PC实现其直接控制。Franka机器人还能提供1kHz下的实时控制值、实时测量值等信息。
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