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规划焊接途径方法：

焊接途径的规划方法首要包括、一层一道焊、一层多道焊和多层多道焊，其中一层一道焊和一层多道焊的区别是选择直线焊接摇摆来规划途径，但摇摆虽然削减了焊接道数，却会对焊接机器人产生更高的要求；多层多道焊是以上两种焊接方法的结合。

焊接机器人的多层多道焊常常应用于中厚板工件的焊接，多层多道焊可以简化中厚板焊接的工艺流程，提高作业效率的一起可以确保中厚板的焊接质量，削减变形。

焊接机器人途径规划的注意事项：

1、途径规划考虑实践可行性。焊接机器人作业讲究的焊接精度问题，进行大转弯的途径可以轻松规划，如果途径规划需求焊接机器人以极小角度转弯，可是焊接机器人的自由度无法完成较小精度的转弯，那么不应该答应这个途径规划。

2、进行较优化焊接途径规划。途径规划的任务便是将焊接机器人的途径从起点到目标点，在不与妨碍产生磕碰的情况下进行优化，它不但能协助焊接机器人从速完成任务，还能节省名贵的电池电量。

3、途径规划应防止产生磕碰。按照安全的作业规划，为了保护焊接机器人本体不受伤害，在途径规划中不能呈现磕碰的或许，这时候可以简化运动轨道。