AIRS in the AIR | 软体机器人（一）

UR 6自由度，刚性连杆，关节处一体化点击，编码器、传感器等

刚性理论构建末端位置姿态

软体机器人：

1. 驱动是人工肌肉，不是相对运动，而是材料变形驱动的
2. 感知单点的力不够，软体机器人传感器需要分布式、可变形的，类比皮肤
3. 建模、控制基于弹性力学

软体驱动、传感器，机器人本体制造方法，变形大分子材料

智能假肢、外骨骼、飞行器

三明治结构，上下可以拉伸，中间可以变形橡胶材料，上下两极，静电力，挤压橡胶，产生面的扩展和厚度收缩

近几年在找应用

技术进步在制备工艺、规模化

1. 优点
2. 驱动速度快、直接驱动
3. 电驱动可控
4. 缺点
5. 驱动电压很高（k-w。。。，材料极限，循环次数少，寿命有限）

卷绕直线驱动器，多层堆叠然后卷绕（有点像电池），可以与其他机构结合

薄膜可以很薄，20微米尺寸，电压可以降低

寿命：薄的碳纳米管

触觉传感-人体皮肤