canfestival同步帧(同步计数器的问题)

关于canopen的SYNC同步帧,有两种方式:

一种是sync没有数据,只有id.

另一种是sync带有一个数据,这个数据可以循环计数,类似与单片机的计时器.这个计数的周期就存储在字典的1019h里面. 如果1019h里面存入的是4,那么sync数据部分就会依次发送01,02,03,04,---01,02,03,04,---01,02,03,04.......

1019h这个参数  与  TPDO的通讯参数06h子索引是有联动的.

06h中的参数代表了何时响应这个计数值.

如果06h中的参数是3,那么就是在接收到同步帧数据为03的时候,发送TPDO.