青岛涂胶检测系统，青岛机器视觉汽车应用

涂胶，是汽车白车身生产中的重要工艺。车身采用的主要涂胶品种有结构胶、密封胶以及环氧树脂胶（焊接胶）。结构胶起到隔离、减振的作用；密封胶起到防水、密封的作用；环氧树脂胶起到加强强度和防腐的作用。

青岛涂胶工作早期全部由操作员手持喷枪完成，随着各种新车型的引入和客户对于车身性能的要求越来越高，涂胶工艺变得越来越复杂。为了保证生产质量和生产节拍，自动涂胶成为汽车行业的必然趋势。

由于检测手段的不完善，涂胶检测显得很落后。如上海某车厂车身涂胶检验仍以破坏性检验为主，根据检验标准规定的涂胶质量检验频次：每种车型每个月凿测一套四门二盖，每半年凿测一台白车身。破坏性检验存在解剖费用，且白车身在工厂内部来回拖动，存在企业内部运输成本，车身的凿测消耗大量时间(单车型单次耗时两周)。

青岛三维涂胶检测成行业趋势

基于胶体本身的特性（涂抹节拍、凝胶不宜接触等），实时在线非接触式视觉检测应运而生。目前市面上主要在线检测涂胶的解决方案有二维检测和三维检测两种。

二维检测是根据二维图片的对比度（颜色或灰度差异）来获取胶体位置等信息，该检测方法有一定的局限性。第一，只能获取二维信息即胶体宽度，而对于胶体的高度、体积及均匀程度等则不能获取；第二，在实际生产环境中，由于受到光线、环境的影响，其误判率非常高。此外，还有一些错误是二维相机不能解决的，例如涂胶过程中被测件抖动或者机器人路径规划不佳时，胶枪有可能会刮擦，在零件表面留下一层薄薄的胶体印记，导致二维视觉系统误判，产生不合格件。

鉴于上述二维检测的局限性，三维涂胶检测已逐渐成为行业趋势，种类繁多的三维传感技术应运而生。如：激光三角测量法、立体视觉、结构光测距方法、飞行时间法3D成像及激光干涉测量等。

其中，激光三角测量法最能满足实时在线连续高速成像的要求，但是胶枪周围空间的局限性以及喷涂方向的任意性，导致通用的单条激光线传感器不能满足检测需求。

一种解决方案是电动机驱动单条激光线来旋转跟踪喷嘴的轨迹，不过现代的涂胶过程速度可高达400～1000mm/s，在如此高速下，很难可靠保证电动机能充分快速地响应涂胶方向的突变。

另一种解决方案则是在喷嘴四周配置多条激光线（如施努卡三维涂胶检测系统），这种设计方案可以确保喷嘴任意方向均没有视觉盲区。