点云特征

PointNet网络结构的灵感来自于欧式空间里的点云的特点。对于一个欧式空间里的点云，有三个主要特征：
无序性：虽然输入的点云是有顺序的，但是显然这个顺序不应当影响结果。
点之间的交互：每个点不是独立的，而是与其周围的一些点共同蕴含了一些信息，因而模型应当能够抓住局部的结构和局部之间的交互。
变换不变性：比如点云整体的旋转和平移不应该影响它的分类或者分割