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由北京航空航天大学和百度自动驾驶事业群组联合编写，系统介绍自动驾驶技术基础理论，并依托百度Apollo自动驾驶平台动手实践，体现了我国自动驾驶技术领域的z新科研成果和前沿技术应用

内容简介

本册书主要介绍汽车构造和无人驾驶汽车的基本概念，让读者从基础开始，由浅入深地了解无人驾驶的历史由来、国内外自动驾驶产业现状及技术发展、自动驾驶汽车的技术架构、自动驾驶开发平台等知识，并详细介绍百度Apollo无人驾驶平台，通过实际的案例让读者深入了解无人驾驶知识体系。

目录

目录

前言

第1章自动驾驶技术概述

1.1汽车发展史及发展趋势

1.1.1蒸汽机与蒸汽机车的发明

1.1.2内燃机与内燃机汽车的发明

1.1.3汽车发展趋势

1.2自动驾驶汽车的产生

1.2.1研发历史

1.2.2自动驾驶时代的开启

1.3自动驾驶概述

1.3.1定义及分级标准

1.3.2SAE J3016的自动驾驶级别划分

1.3.3中国智能汽车等级划分

1.4自动驾驶技术与行业发展现状

1.4.1技术发展现状

1.4.2行业代表

参考文献

第2章汽车构造基础

2.1车辆动力传动系统

2.1.1概述

2.1.2传统动力传动系统

2.1.3纯电动传动系统

2.1.4混动传动系统

2.2车辆悬架系统

2.2.1概述

2.2.2非独立悬架

2.2.3独立悬架

2.2.4电控悬架

2.3车辆转向系统

2.3.1转向系统的功用及类型

2.3.2转向器

2.3.3转向助力

2.4车辆制动系统

2.4.1概述

2.4.2制动器

2.4.3制动助力系统

2.4.4制动力调节系统

2.5汽车线控系统技术

2.5.1概述

2.5.2汽车线控的关键技术

2.5.3典型线控系统

2.6CAN总线技术

2.6.1概述

2.6.2工作原理

2.6.3工作特点

2.6.4SAE J1939协议

2.6.5百度自动驾驶汽车的线控技术应用

参考文献

第3章自动驾驶汽车技术架构

3.1自动驾驶汽车整体架构

3.2环境感知传感器技术

3.2.1激光雷达

3.2.2摄像头

3.2.3毫米波雷达

3.2.4超声波雷达

3.2.5环境感知实例——车道线检测

3.3定位系统

3.3.1卫星定位技术

3.3.2差分定位系统

3.3.3惯性导航定位

3.3.4多传感器融合定位技术

3.4高精地图技术概述

3.4.1高精地图综述

3.4.2高精地图在自动驾驶中的应用

3.4.3高精地图的制作

3.5规划与决策系统概述

3.5.1路径规划

3.5.2路径规划算法介绍

3.6V2X技术概述

3.6.1V2X分系统概述

3.6.2V2X典型应用

参考文献

第4章自动驾驶汽车开发平台

4.1开发平台概述

4.2硬件平台

4.2.1传感器平台

4.2.2计算平台

4.2.3线控车辆平台

4.3软件开源平台

4.3.1ROS介绍

4.3.2ROS特点

4.3.3ROS文件系统层

4.3.4ROS计算图层

4.4整体开放平台

4.4.1硬件平台

4.4.2软件平台

4.4.3云端平台

4.5安全解决方案

4.5.1潜在威胁与对应方案

4.5.2Apollo安全方案

参考文献

第5章Apollo平台介绍

5.1Apollo平台概述

5.1.1Apollo平台发展历程

5.1.2Apollo平台技术框架

5.2Apollo车辆要求

5.2.1车辆功能要求

5.2.2车辆线控要求

5.3Apollo支持的传感器

5.3.1激光雷达

5.3.2毫米波雷达

5.3.3摄像头

5.3.4导航模块

5.3.5工控机

5.3.6CAN卡

5.3.7Apollo传感器单元

5.4Apollo平台的安装和使用

5.4.1Apollo内核的编译

5.4.2构建Docker容器

5.4.3编译Apollo源代码

5.4.4启动并运行Apollo平台

5.5开放数据集

5.5.1仿真场景数据

5.5.2标注数据

5.5.3演示数据

参考文献

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精彩书摘

　　第5章Apollo平台介绍
　　5.1Apollo平台概述
　　5.1.1Apollo平台发展历程
　　2017年7月，百度AI开发者大会在北京国际会议中心召开。会上，时任百度董事会副主席、集团总裁兼首席运营官陆奇正式宣布Apollo 1.0开放平台上线，开放源代码，并且公布了Apollo计划核心技术的总体技术框架及详细的开放计划。即日起，所有开发者都可以在GitHub上找到并使用Apollo 1.0的源代码。Apollo在GitHub上的网址是： https://github.com/ApolloAuto。
　　Apollo(阿波罗)是一个开放和完整平台，可以帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴整合自身的车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。与封闭的系统相比，开源的Apollo平台项目的参与者越多，积累的行驶数据就越多，能以更快的速度成熟，从而推动自动驾驶产业快速发展。
　　Apollo 1.0版本具有在封闭区域循迹自动驾驶的能力和自定位的能力。Apollo 1.0的主要目的是降低自动驾驶的准入门槛。对于自动驾驶行业的初创公司或者缺乏相关积累的整车厂来说，在Apollo 1.0平台上进行二次开发无疑是一种既省时又省力的方法。