简思中文编程PLC入门：运动控制类-双轴控制
【控制要求】
①实现两轴机械回零，回零时遇外部零点信号停机。
②两轴执行先后动作，或者同时动作。
③电机运行过程中，对位置进行比较再触发电磁阀动作。
④整体程序进行有限次数循环，并设置外部清零按钮。
⑤采用简思四代PLC，型号：SFa-1616A2MT。
【流程图说明】
【元件说明】
PLC输入端：
X0-启动按钮；X1-电机右限信号，X2-清零按钮，X6-轴1零点，X7-轴2零点（零点开关位置是PLC内设的，PLC对应X端直接连接零点传感器就行，无需在程序中设置）。
PLC输出端：
Y0-轴1脉冲信号（程序中无需设置该端口），Y2-轴1方向信号（程序中无需设置该端口）。Y10-1号电磁阀；Y11-2号电磁阀；Y12-3号电磁阀；Y13-4号电磁阀。
特别说明：伺服电机/步进电机均属于运动控制类，PLC支持24V脉冲输出信号，若电机驱动器支持24V脉冲，则可以将驱动器的脉冲信号和方向信号线直接连接到PLC输出端的脉冲控制端口，此时用作运动控制的输出端口就不能做普通开关量控制；若电机驱动器不支持24V脉冲信号，电机驱动器的方向线和脉冲线都必须串一个2.2K电阻。
【软件别名】
PLC输入端：
PLC输出端：请注意Y10、Y11、Y12和Y13在实际程序中是不需要用到的，只是此处别名以示区分。
【编程指令要义】
启动信号：“等待输入X通”，等外部条件给信号到PLC。
限位信号：也是给的PLC输入端，故在程序中一样用到“等待输入X”的指令。
普通输出端：“触发输出Y通/断”，用于控制电磁阀推出/缩回的动作。
伺服电机控制指令：运动指令版块，其中涉及到“速度控制”-给电机赋予速度比值；“单轴运动”-给电机赋予位移长度；“单轴等待”-等待正在运行的电机停止；“单轴操作”-控制电机停止或运行，或回零。
机械回零：为PLC内部设置零点动作，在程序中只需要添加“单轴操作”指令，选择回零，PLC就会持续发出脉冲，电机开始以快搜的速度寻找零点开关位置，找到零点有信号时，电机切换成慢搜速度，直至零点信号断开，电机停下，此处就是外部零点位置；而电机的零点开关位置是硬设零点，固定位，在软件中轴参数位置可以查询，不是自己随意选定的。
【程序编辑】
①主流程程序在时序环0环实现：
程序解析：
严格对照流程图编辑，一个动作一条指令。
帧0：“等待输入X00通”，动作的启动信号。
帧1-帧2：电机机械回零：帧1“单轴操作-A1正向回零”，帧2“单轴操作-A2正向回零”两条指令直接控制两轴开始回零，为同时执行；以快搜的速度自动寻找零点，待X6有信号，轴1切换慢搜速度直至X6信号断开，轴1停下，此过程无需添加等待X6通的指令；同理，待X7有信号，轴2切换慢搜速度直至X7信号断开，轴2停下，此过程无需添加等待X7通的指令。
帧3-帧4：“单轴等待”，等电机回零点后停止下来，该条指令有效的起到了保证电机在执行回零的过程中，程序避免向下执行的作用。
帧5：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。
帧6-帧8：轴1基础运动程序：帧6“速度控制”，赋予电机运动一个速度比值，比如500；帧7“单轴增量”，采用的单轴运动指令 ，属性设置选择运动方式：增量（表示位移值在原有的基础继续增加），运动方向：正向，位移值：5000；帧8“单轴等待”，等电机执行完5000个脉冲位置后停止下来，该条指令有效的起到了保证电机在运行的过程中，程序避免向下执行的作用。
“单轴增量”属性参数：
帧9：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。
帧10-帧14：轴2电机反转碰限位停机：帧10“速度控制”，赋予电机运动一个速度比值，比如300，轴号改成2；帧11“单轴增量”，采用的单轴运动指令 ，属性设置轴号改成2，选择运动方式：增量（表示位移值在原有的基础继续增加），运动方向：正向，位移值：2000000000（因为是碰限位传感器，电机在运转的过程中要寻找限位，所以该位移值尽可能设置大一点，单条指令最大位移是2后面9个0）；帧12“等待输入X1通”表示右限位传感器有信号；帧13：“单轴操作-减速停止”控制电机停止，轴号改成2；帧14“单轴等待”，轴号改成2，等待电机完全停止下来。
帧15：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。
帧16-帧17：电机脉冲位置清零：轴1采用赋值运算：Pa1=D0+D0，轴2采用赋值运算：Pa2=D0+D0，0+0所得结果全是0，就是将之前两台电机所运转的位移值全部清空，为下面实现比较电机脉冲位置的程序打好铺垫。
帧18-帧21：电机的总位移长度：帧18-帧19“速度控制”，分别赋予电机运动的初步速度比值，A1表示轴1，A2表示轴2，速比值比如800，两台电机速比值一致；帧20-帧21“单轴增量”，都是采用的单轴运动指令 ，属性设置选择运动方式：增量（表示位移值在原有的基础继续增加），运动方向：正向，轴1的位移值：10000，轴2的位移值：20000。
帧22-帧23：轴1电机位置比较，进而触发4个电磁阀推出：
帧22“逻辑比较”：比较轴1电机的当前脉冲位置P1，将这段比较位移值5000保存在寄存器W0里面，当P1>W0时，执行帧23“触发输出Y010-013通”控制1号/2号/3号/4号电磁阀同时推出，此处采用触发输出的多端口模式，一条指令可以连续触发多个端口。
帧24-帧25：轴2电机位置比较，进而触发1号电磁阀和2号电磁阀同时缩回：
帧24“逻辑比较”：比较轴2电机的当前脉冲位置P2，将这段比较位移值10000保存在寄存器W1（同一个寄存器不能重复使用）里面，当P1>W1时，执行帧25“触发输出Y010-011断”控制电磁阀1号和2号同时缩回。
帧26-帧27：“单轴等待”，等待电机停止，帧26轴号为1，帧27轴号为2，等待两台电机完全停止下来，此处其实A1电机早已运行完10000的脉冲位置，实际等待是等待A2电机停止，但写上等待轴1停止也没有影响。
帧28：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。
帧29-帧31：根据动作流程图，依次控制3号电磁阀缩回，延时，在控制4号电磁阀推出s。
帧32-帧37：轴1电机和轴2电机同时运行，但非同速非同位移：
帧32：“速度控制”为轴1赋予速比值，如700；帧33“速度控制”为轴2赋予速比值，轴号要改成2，如300；帧34“单轴运动”为轴1位移值，改轴号1，如5000，运动方式：增量，运动方向：正向；帧35“单轴运动”为轴2位移值，改轴号2，位移值如2000，运动方式：增量，运动方向：正向；帧36-帧37“单轴等待”，等待电机停止，帧36轴号为1，帧37轴号为2，等待两台电机完全停止下来。
帧38：触发4号电磁阀缩回，触发输出Y13断。
帧39-帧40：补充程序，可以在程序最后加上脉冲清零，清空电机的所有位移值，此段程序可加可不加。
帧41：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。
帧42：“计数循环1帧50次”，程序结束实现有限次数循环，用计数循环指令将程序跳转到帧1，再次回到电机机械回零的动作，继续往下执行，直接跳过启动条件。
属性设置：
寄存器W值保存设置，两台电机位移比较值，保存在W32位寄存器里面：
②计数清零程序在时序环1环实现：
程序解析：
对主程序计数功能清零，我们称为计数清零，需要用到“赋值运算”指令。
环1帧0-帧1：“等待输入X02断”，“等待输入X02通”表示清零按钮从断到通的瞬间信号，也就是一次动作。
帧2：计数清零：“赋值运算”Rc0=D0+D0，0+0=0，该指令就能实现直接清零；Rc0中的Rc表示时序环的计数变量，Rc0中的0表示计数器的序号（一个时序环最多能调用10个计数器），也就是Rc0表示时序环的第一个计数变量。至于该计数器是哪一个时序环的计数器，在属性选择环号就行。
赋值运算属性设置：
