编码跟随
运动轴跟随编码器
一.【指令名称】
编码跟随
PLC以接收编码器的运动速度及位置为控制源，按设定的比例计算后，控制运动轴跟随编码器运动，可应用于绕线机，流水线跟随，手动运动控制....。
【指令格式】
格式
[01]>:编码跟随－A1=位置跟随_D[1]/D[3] 第01步:1号轴跟随1号编码器位置,跟随比例为1/3
属性
【参数介绍】
1>编码器及轴号: 选择哪一轴跟随对应的编码器，编码器与轴号相同，如1轴跟随的是1号 编码器。
2>跟随模式: 分为速度跟随，位置跟随, 闭环控制，反速跟速四大功能
a.速度跟随：只跟随编码器速度，电机初始方向正向，不随编码器改变方向而改 变，可 以通过《跟随比较》指令改变方向。
b.位置跟随：跟随编码器速度及位置，电机初始方向正向，方向随编码器改变方向 而改 变。
c.闭环控制：此功能在JS_PRGMR_V3.0版本中不支持，待开发中
d.反速跟随：只跟随编码器速度，电机初始方向负向，不随编码器改变方向而改 变，可 以通过《跟随比较》指令改变方向。
3>寄存器类型: 分为D_数值,G_通用寄存器,V_中间变量三选项，分别对应轴速度比与编码器 速度比的数据类型，其中D_数值表示常量，G_通用寄存器,V_中间变量则表 示寄存器编号。
4> 轴速度比:
5> 编码器速度比： 轴速度与编码器速度比，如1/3则表示编码器转3圈则轴转1圈
【说明案例】
【控制要求】
2个按钮分别对应跟随按钮与终止跟随按钮，跟随按钮按下时，电机开始跟随编码 器位置运动， 当终止跟随按钮按下时，电机停止对编码器跟随。
【组件说明】
【程序】
【程序说明】
1.第0帧: 等待X2跟随按钮按下。
2.第1帧: 1轴电机开始跟随1号编码器位置，跟随比例是1/3。
3.第2帧：等待X3终止跟随按钮按下。
4.第3帧: 1轴电机停止，同时停止跟随编码器位置。
5.第4帧: 等待电机停止，返回第0帧重新运行
二.【指令名称】
跟随比较
【指令作用】
轴与编码器运行在速度跟随或反速跟随过程中，可以通过跟随比较改变运动方向。
【指令格式】
格式
环0 帧6 [06]>:跟随比较_P1>D[1000]__反转 第06步:比较1号轴位置,大于1000则轴负转
属性
【参数介绍】
1>编码器及轴号: 选择哪一轴跟随对应的编码器，编码器与轴号相同，如1轴跟随的是1号 编码器。
2>比较逻辑: 可选择大于或小于功能。
a.大于：当轴的当前位置大于比较值时，触发一次电机按设定方向运行。
b.小于: 当轴的当前位置小于比较值时，触发一次电机按设定方向运行。
3>寄存器类型: 分为D_数值,32位寄存器,V_中间变量三选项，分别对应轴速度比与编码器 速度比的数据类型，其中D_数值表示常量，32位寄存器,V_中间变量则表 示寄存器编号。
4> 电机动作: 可选择正转，反转，停止。
a.正转：电机正向跟随速度运行。
b.反转：电机反向跟随速度运行。
c.停止：电机停止运行。
【说明案例】
【控制要求】
按下启动，绕线电机转带动绕线轮与编码器转动，排线伺服电机跟随线的位置,编码器转一圈接 收到脉冲为2400个，排线伺服电机转一圈需要的脉冲数是800,绕线轮宽度为10个线宽
【程序说明】
1.第0帧: 等待X2启动按钮按下。
2.第1帧: 绕线电机工作。
3.第2帧: 1轴电机开始正向跟随1号编码器速度，跟随比例是800/2400=>1/3。
4.第3帧: 延时0.01秒，让指令生效
5.第4帧：比较轴位置，如果轴位置大于800*10，则电机负向转。
6.第5帧: 等待1轴电机反转。
7.第6帧：比较轴位置，如果轴位置小于0，则电机正向转。
8.第7帧: 等待1轴电机正转。
9.第8帧: 跳转到第4帧,循环运行。
