背景

3年前，MIT开源了世界上跑得最快最灵活的猎豹机器狗，自此以后，出现了大量商业化的机器狗，这里就不再一一介绍。只能说作为一个军方赞助的项目，能够开源，实属不易。

好消息是，2个月前，MIT的一个专注于猎豹的人工智能项目开源，有了大脑的机器狗现在会更加灵活。让我们来看看，猎豹机器狗进化的程度。

结构设计

模块化关节电机

• 性能考虑

为了能够使得重达9.8公斤的机器狗可以灵活跑动，后空翻，对于关节电机的性能也有一定要求。每个关节电机的参数如下图，每条腿3个电机，4条腿，总共有12个电机，也就是我们通常所说的12自由度机器狗。

• 关节结构
  

模块化的关节电机，如下图。

关节电机拆解后的机构。

可以看到，为了增加扭矩，电机增加了行星齿轮组，并且电机驱动器也一并组装进电机盒。

四足平台设计

猎豹机器狗的整体设计如下图，金属气息浓厚。

• 腿部设计

腿部关节的设计。

每条腿部有3个电机，3个电机全部位于上关节处，这是为了能够减轻下腿的重量，方便机器狗可以灵活跳动。

下腿部使用皮带带动。

• 身体设计

身体使用厚度为1.5mm的6061硬铝制作。

身体内部装有总线驱动板和小电脑。

• 脚部设计

脚部安装有橡胶球。

硬件设计

有2个总线通信板SPINE，每个SPINE负责与两条腿通信，每条腿有3个电机，每个电机都有一个关节驱动器。

SPINE与电脑连接，电脑中安装控制系统，原设计使用的是UP Board的小电脑，实际上我们可以使用树莓派4B或者Jetson Nano, Jetson TX2替代。

• 关节驱动器

关节驱动器，使用FOC技术对电机进行控制。

每个电机都需要1个驱动器，驱动器安装在每个电机的电机盒中。

• 通信总线板

总线驱动板SPINE，总共需要2个SPINE，每个SPINE控制两条腿。

• 供电系统

使用18650电池，组装成24V 5Ah的电池组。

电源板，输出5V电压，供电给电机和控制板。

MIT Mini 猎豹，相对于以前的版本和波士顿机器狗，成本都大幅下降，普通玩家基本可以接受，不过结构件和电机需要定制，大家可以加群，讨论拼单定制，组队，玩狗。

相关电路板，程序资料可以自行在群文件中下载

控制系统

下载最新的控制系统源代码。

编译代码。

安装并运行控制系统。

人工智能

以上，已经可以控制机器狗进行任何动作，不过如果想要机器狗能下楼梯，走不平的路，更加流畅的运动，就需要机器狗可以自我学习，不断进化。这就需要训练模型，给机器狗按上人工智能的大脑。

首先，下载源代码。

安装 pytorch 1.10 和 cuda-11.3

安装 Isaac Gym

安装系统

训练模型

评估模型