同济大学开源深入研究立体相机在线自标定中的校正单应性

#论文##开源#arxiv 2023|同济大学开源深入研究立体相机在线自标定中的校正单应性 【Dive Deeper into Rectifying Homography for Stereo Camera Online Self-Calibration】 开源代码：mias.group/StereoCalibrator 文章链接：[2309.10314] Dive Deeper into Rectifying Homograph... 立体相机外参数的准确估计是保证立体匹配算法性能的关键。在现有技术中，立体相机的在线自标定通常被描述为一个专门的视觉里程计问题，而没有考虑立体校正的原理。在本文中，我们首先深入研究了校正单应性的概念，它是我们开发新型立体相机在线自标定算法的基石，适用于只有单对图像的情况。 此外，我们介绍了一种简单而有效的解决方案，用于在立体视频序列存在的情况下进行全局最优外参数估计。此外，我们强调了在平移向量中使用三个欧拉角和三个分量进行性能量化的不实用性。 相反，我们引入了四个新的评价指标来量化外参数估计的鲁棒性和准确性，适用于单对和多对情况。使用各种实验设置在室内和室外环境中进行的大量实验验证了我们提出的算法的有效性。