自主机器人感知革命：内省感知算法引领未来

2023-09-06 09:27 作者:计算机视觉life 0人读过 | 我要投稿

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#论文# arxiv|面向移动机器人的自省感知

【Introspective Perception for Mobile Robots】作者单位：德克萨斯大学奥斯汀分校

文章链接：http://arxiv.org/abs/2306.16698 提供其不确定性估计的感知算法对于开发能够在具有挑战性和不受控制的环境中运行的自主机器人至关重要。这样的感知算法提供了让风险感知机器人在规划时推理成功完成任务的概率的手段。现有的感知算法都有其不确定性的模型；然而，这些模型往往是在假设条件下发展起来的，比如完美的数据关联，而这些假设条件在现实世界中并不成立。因此，由此得到的估计不确定性是一个弱下界。为了解决这个问题，我们提出了内省感知- -一种新的方法来预测部署在移动机器人上的感知算法的不确定性的准确估计。通过利用移动机器人采集数据中天然存在的感知冗余和一致性约束，内省感知学习到感知误差分布的经验模型在本文中，我们提出了内省感知的一般理论，并展示了两种不同感知任务的成功实现。我们为内省式立体深度估计和内省式视觉同时定位与建图提供了具有挑战性的真实机器人数据的实证结果，并表明它们学习以高精度预测其不确定性，并利用这些信息来显著减少自主移动机器人的状态估计误差。