【协同任务】基于单卡车携带多无人机实现包裹投递分配附Matlab代码
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🔥 内容介绍
协同任务是指多个无人机在执行任务过程中相互协作，共同完成任务。在无人机领域，协同任务的应用越来越广泛，其中包括基于单卡车携带多无人机实现包裹投递分配算法流程。这种技术可以极大地提高包裹投递的效率和准确性，为物流行业带来了革命性的变革。
在传统的包裹投递过程中，通常是由一辆车辆负责将包裹从仓库运送到目的地。这种方式存在着诸多问题，比如路线规划不合理、交通拥堵、送货时间不确定等。而基于单卡车携带多无人机的包裹投递系统，则可以有效地解决这些问题。
首先，让我们来看看这种系统是如何工作的。首先，一辆装载了多个无人机的卡车会从仓库出发，根据预先设定的路线规划，前往各个投递点。一旦到达目的地，卡车会停下来，无人机就会从车上起飞，根据预先设定的投递区域和顺序，将包裹逐一送达。而卡车则可以在无人机完成投递后继续前往下一个目的地，从而实现了多个投递点的同时进行。
为了实现这种系统，需要一个高效的包裹投递分配算法。这个算法需要考虑到多个因素，比如无人机的飞行速度、最优的投递顺序、投递区域的划分等。一个好的算法可以使得整个投递过程更加高效和快速，从而提高了物流行业的竞争力。
在实际应用中，这种系统已经取得了一定的成果。一些物流公司已经开始尝试使用单卡车携带多无人机的包裹投递系统，取得了较好的效果。这种系统不仅提高了投递效率，还降低了成本，为物流行业带来了新的发展机遇。
该算法综合利用了经济学原理来生成卡车和无人机路径； 对环境中多个分散的客户点和卡车停靠点进行同时规划； 无人机受到常规的载荷约束和无人机飞行距离（电池电荷）约束； 只能由无人机去服务客户，卡车充当移动仓库的角色； 由一部分卡车停靠点是不需要访问的。 同时对卡车和无人机的路径进行规划，是比较复杂的，本人已通过对比，发现该算法是比较高效的，无论是解的质量，还是算法的运行时间。
总的来说，基于单卡车携带多无人机实现包裹投递分配算法流程是一个非常具有前景的技术。随着无人机技术的不断发展和成熟，相信这种系统将会在未来得到更广泛的应用，为物流行业带来更多的便利和效益。
📣 部分代码
function PlotEachDrone(data,Sv,Droute)Svlength = length(Sv);Droutelength = size(Droute,1);allPos = data.allPos';scatter(data.stoppingPos(1,:),data.stoppingPos(2,:),80,'s','filled','b');hold on;for i = 1:data.customerNum% scatter(data.customerPos(1,i),data.customerPos(2,i),50,'filled','g'); scatter(data.customerPos(1,i),data.customerPos(2,i),50,'filled','r');endfor i = 1:Svlength-1 plot([allPos(Sv(i),1),allPos(Sv(i+1),1)],[allPos(Sv(i),2),allPos(Sv(i+1),2)],"Color",'k',"LineWidth",1.5);%画卡车路线 hold onendclr = hsv(Droutelength);for j = 1:Droutelength jDroneRoute = Droute(j,:); Droutelength = length(jDroneRoute); jColor = clr(j,:); for s = 1:Droutelength sFlyRoute = jDroneRoute{s}; if ~isempty(sFlyRoute) for k = 1:length(sFlyRoute)-1 plot([allPos(sFlyRoute(k),1),allPos(sFlyRoute(k+1),1)],[allPos(sFlyRoute(k),2),allPos(sFlyRoute(k+1),2)],"Color",jColor,"LineWidth",1.2);%画无人机路线 end end endendxlim([-5 400]);ylim([-5 300]);hold off;end
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 牛双诚,晋玉强,寇昆湖.基于区块链的多无人机协同任务分配方法研究[J].系统仿真学报, 2023, 35(5):949-956.DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.21-1348.
[2] 高洪元,陈世聪,崔志华,等.基于任务切片的异构多无人机协同任务分配方法:CN202111423642.9[P].CN202111423642.9[2023-11-11].
[3] 魏成巍,裴毅,刘东升,等.基于PSO的多无人机协同任务目标分配方法[J].计算机与现代化, 2015(11):4.DOI:10.3969/j.issn.1006-2475.2015.11.007.
