北京渡众——提供基于车路协同的智慧交通解决方案

北京渡众机器人DZ30实现自动驾驶、车路云协同、动态避障、路径规划、自主导航等功能的应用展示。

一、技术优势

目前实际车辆自动驾驶功能不成熟存在一定危险性，且实车实验要求场地空间大，我司为满足高等院校、职业类院校、科研机构、企业、整车厂对于车辆自动驾驶、车路协同演示需求，自主研发了基于车路协同的自主导航教学综合实训系统——车路协同感知实训平台。智能单车搭载多种传感器，模拟在实际交通场景中车辆自动启停、信号灯自动识别、障碍物识别、自动变道超车等智能驾驶行为。

国内首家基于车路协同的人—车—路—云管控平台，“聪明的车+智慧的路“相互协同，构建 “人-车-路-云”全域数据感知的智能交通系统！

通过路灯上的激光雷达、毫米波、摄像头融合感知定位设备，将每辆在路端行驶的自主导航小车的信息传输到云端，协同与一体化管控，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率。

二、车路协同系统架构

主要有自动驾驶系统、车路协同系统、智能云控系统三大部分组成。

1、自动驾驶系统，主要体现自动驾驶与编队驾驶。实现单车智能的同时，还可以实现多车编队行驶。智能单车搭载包括激光雷达、惯性导航、里程计、自动驾驶计算单元等传感器，应用SLAM技术，在高精地图基础上，实现自动驾驶功能。

以自动驾驶大脑为核心的强整合模式，智能驾驶系统基于环境感知技术对车辆周围环境进行感知，并根据感知所获得的信息，通过车载中心自主地控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全、可靠地行驶，并到达预定目的地。集合了无线通信技术、传感器技术、自动循迹技术、障碍物动态避障技术、嵌入式系统技术、车辆控制技术以及图像处理等先进技术。

（自动驾驶、自主避障示例视频）

2、车路协同系统，车路协同V2X（Vehicle to Everything）是车与外界进行信息交换的一种通信方式。主要包括车与车之间、汽车与行人、汽车与道路基础设施、以及车辆与云端之间的通信。北京渡众机器人科技有限公司在单车智能的基础上，自主研发的车路协同V2X系统，应用在智慧交通教学平台上，使得自动驾驶更流畅!

主要分为以下几个功能：

1）盲区监测，智能车行驶过程中，在十字交叉路口、掉头等传感器探测不到的地方，我们通过多传感器融合的技术进行障碍物实时探测，将障碍物通过RSU发送给车端，车端及时做出决策，防止危险的发生。

2）智能交通灯，由于雨雪雾等恶略天气，车载传感器可能会检测红绿灯不准确或者失败，此时，智能红绿灯会将当前交通灯状态、需要等待时间、剩余时间等信息传输给车端，帮助车端做出决策。

3）道路危险状况提示，前方有施工、桥下有积水、路面有坑、道路湿滑、前方急转弯等情境下 路段行驶时，道路单元 RSU 将广播信息，车辆接收后将预警驾驶员，提醒减速或绕行 。

4）前撞预警，当前车发生制动、停车、行驶缓慢等行为，若主车没有采取制动措施，系统会 向驾驶者发出提醒。

5）交叉口辅助驾驶，车辆进入交叉口、处于危险状态（如障碍物挡住驾驶员视线而无法看到对向车 流）时，会给予驾驶员提醒。

6）禁行预警，在可通行区域主车试图换道但对向车道有车辆行驶时给予提醒。

7）违反信号或停车标志警告，车辆处于即将闯红灯或停车线危险状态时，驾驶员会收到车载设备发来的视觉、 触觉或声音警告。

8）弯道车速预警，当主车行驶速度比弯道预设车速高时，系统会提示驾驶员减速或者采取避险措施，可有效降低由超速引起的弯道交通事故率。

9）匝道控制，根据主路和匝道的交通状况实时采集、传输数据，实现对入口匝道及上下游的车辆的管控,来优化匝道控制。

３、智能云控系统（通信平台）：负责提供车与车、车与路之间的信息管道的实时传输，通过低延时、高可靠、快速接入的5G网环境，保障车端与路侧端的信息实时交互。三者形成智慧交通出行应用场景下协同感知与协同决策的闭环。

（云控平台视频）

     远程驾驶系统，北京渡众机器人自主研发的远程平行驾驶系统，通过智能驾驶舱，使用方向盘远程遥控车辆前进，转弯等动作。通过wifi实时传输视频信息。并且可以一键切换到自动驾驶模式。

云控&远程驾驶，为智能车的数据分析、路径分配，路权优先级分配、行为控制、集中调度、协同管理提供强有力的支撑。

三、应用领域

1、整车厂

V2X“车路协同”让车辆、信号灯、交通标识、骑行者和行人的通讯设备实现互联，帮助城市打造安全畅通的出行网络，积极支持城市智慧交通发展。

2、教育教学，车路协同感知实训平台涉及科研、教学、实训领域，涉及到交通控制、交通管理、车路协同、交通安全、自动驾驶等应用，为高校、中高职院校的自动驾驶专业方向提供教具教具。学生们可以在生动有趣的氛围中学习到相关课程的知识运用，也可动手拆卸模拟车辆，深入了解车辆的内部机械结构和各部件的运作原理。