高速摄影机辅助的相机方位在线标定

#论文# RAL 2023| 高速摄影机辅助的相机方位在线标定 【Online Camera Orientation Calibration Aided by a High-Speed Ground-View Camera】 文章链接：Online Camera Orientation Calibration Aided by a H... 作者单位：东京大学 本文提出了一种在线标定安装在车辆上的摄像机方位的方法。为了标定目标相机相对于车辆的方位，我们提出使用高速视觉传感器，聚焦于地面，与目标相机配合使用。首先，分别采用半稠密法和视觉里程计法估计高速相机平行于地平面的平面运动和目标相机的运动。 然后，基于外参数的不变性约束和车辆的非完整约束，利用运动对目标相机的姿态进行非线性优化标定。与传统方法不同，该方法不依赖于车道线等人工特征，更有效地利用了地面信息，使其适用于更广泛的场景。仿真和现场试验表明，即使在颠簸路面上，目标相机方位标定误差也约为1 °，验证了所提方法的准确性和鲁棒性。