1. 功能说明

      本文示例将实现R287样机6自由度并联拉线写字机器人写字（机器时代）的功能。

      该机器人有两部分：绘图机构、走纸机构。绘图机构由6个舵机模块近似正六边形位置分布，共同控制位于中心的画笔；还具备一个走纸机构，走纸机构是由一个大圆周舵机驱动的。

2. 6自由度并联拉线写字机器人逆解算法

      该6自由度并联拉线写字机器人的运动控制采用逆运动更容易一些，下面我们将对其逆运动算法进行介绍。我们先确定该6自由度并联拉线写字机器人的位置，通过建立坐标系的方法确定位置。这里我们选择在6自由度并联拉线写字机器人外一点建立一个直角坐标系，Z轴范围——笔架上下接线间距60，坐标系Z轴0点为7X11平板平面，这里面我们需要求解出每个舵机转动角度与画笔位置的关系：

      各舵机坐标（注意这里面的Z轴坐标是以实际作用到舵机上的为准）

          1（97，55，-10）

          2（25，200，50）

          3（97，345，-10）

          4（302，345，50）

          5（375，200，-10）

          6（302，55，50）

      中心点（x,y,z）；目标点（xt,yt,zt）；舵机半径 radius——24.0

中心点到每个舵机的距离：

目标点到每个舵机的距离 ：

中心点到目标点舵机需要转动的角度（弧长公式）：

      其中90.0为笔在中心时舵机初始角度（这个很重要，舵机角度安装一定要注意），M_PI=3.1415926，0.5用于五入（为了补充运动过程中无法避免的损耗产生的运动误差）。

3. 电子硬件

     本实验中采用了以下硬件：

电路连接说明： 舵机连接：按圆盘顺时针方向，舵机位置依次对应Bigfish扩展板的D4, D7, D11,D3, D8, D12

4. 功能实现

     编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个6自由度并联拉线写字机器人写字（机器时代）的参考例程（servo_writing.ino）：

5. 资料下载

资料内容：

①写字-例程源代码

②写字-样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-211.html

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