canopen协议框架

从上图中可以看出，canopen结构。

其中canopen的对象字典是最核心的部分。

canopen主从站进行连接后，通过SDO对canopen设备的对象字典进行配置，同时通过PDO进行数据的通信。

关于硬件电路：

关于模块化设计：

SDO是点对点的，收发应答。

PDO是一个主机对应多个从机的。

NMT实现节点的管理和错误管理。

怎么知道SDO,PDO,NMT呢？

主要是根据can的ID的高4位。它用来区分不同通信对象的功能码，

can报文接收到以后，通过判断高4位功能码来区分所接收到的通信对象，

并通过一个指向函数的指针来调用相应的函数对报文进行处理。