自动驾驶系列（二）——环境感知之行人检测技术

行人检测的难点

外观差异大。包括视觉、姿态、服饰和附着物、光照、成像距离等。行人不同的运动姿态、角度，都会显示出不同的外观，而且成像距离远近不一，也会造成外观大小不同。

会出现遮挡问题，在行人密集的地方，会发生行人被遮挡的问题，或者是被周围的建筑物遮挡住。

背景复杂，有些物体的外观、造型、颜色、纹理等会比较接近人体，例如雕塑或人像广告牌、假人等。

检测速度，行人检测一般使用了比较复杂的模型，运算量相当大，要达到实时非常困难，需要进行大量的优化。

行人数据标注的主要类型和标注规则

行人检测是监督学习任务，模型训练需要行人在图像中的分类和位置信息，首先对行人信息进行标注，然后用标注信息训练目标检测模型。