CASE 2023|北理工开源TDLE: 利用区域划分进行分层规划的2D激光雷达探索

2023-09-15 09:23 作者:计算机视觉life 0人读过 | 我要投稿

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【TDLE: 2-D LiDAR Exploration With Hierarchical Planning Using Regional Division】

文章链接：230702852TDLE2-DLiDARExplorationWithHierarchicalPl...

开源代码：GitHub-SeanZsyatdleTDLE2DLidarExplorationwithHiera...

演示视频：https://youtu.be/aPXxOKf1o10

探索系统对于增强机器人的自主性至关重要。由于未来规划空间的不可预测性，现有方法要么采用低效的贪婪策略，要么需要耗费大量资源来获得全局解。在这项工作中，我们解决了以最少的计算资源获得全局探索路线的挑战。分层规划框架动态地将规划空间划分为子区域并排列其顺序，为探索问题提供全局的指导。使用与次区域顺序一致的指标来选择特定的探索目标，从而考虑空间结构的估计，并将规划空间扩展到未知区域。大量的仿真和实地测试证明了我们的方法与现有的基于2D LiDAR的方法相比的有效性。