科尔摩根伺服电机维修，过载，过热，异响，编码器故障

                科尔摩根伺服电机常见故障代码如下：
　　一、故障代码：E-01，E-02
　　故障意义：上电时参数初始化不正确。
　　产生原因：参数设置不正确。
　　解决方法：重新上电，如果仍然报故障，则需要强制参数初始化，若反复多次都无法解      决，则需要更换伺服控制器。
　　二、故障代码：E-03，E-04
　　故障意义：
　　E-03电压过高(交流电压超过285V,整流后直流403V)。
　　E-04电压过低(交流电压低于185V，整流后直流263V)。
　　产生原因：电压输入过高，过低或、母线校准不正确。

　　解决方法：查看DP-06，显示值是否在263-403范围内，否则一般维修驱动板上的母线采样电阻1M欧姆。
　　三、故障代码E-05，E-06，E-07
　　故障意义：电机过载。
　　产生原因：E-06:3倍过载或机械堵转，持续;5s。
　　E-07:2倍过载，持续：120S。
　　解决方法：机械负载过重，检查机械是否卡住。
　　四、故障代码：E-08
　　故障意义：马达转速过高。

　　产生原因：由于电机短时间失控导致速度大于设定速度，一般由于设置参数错误，或者编码器信号异常导致。
　　解决方法：一般断电后重新上电可以解决，或者重新插拔电机编码器，使得接触良好。
　　五、故障代码：E-9,E-10
　　故障意义：制动电阻导通时间过长。
　　产生原因：母线电压假性过高，或者进线交流电大于250v。
　　解决方法：如果是母线电压引起的，先按E-4维修母线电压，或者把参数PR-15值改大(初始值350，启动电压点)，若无法解决再将参数PR-16增大至80，如果仍无法解决需要更换伺服控制器。
　　六、故障代码E-11
　　故障意义：瞬间电流过冲。

　　产生原因：机械运转不稳定，瞬间负载过大，导致电流过冲。或者伺服器本身模块损坏造成E-11。
　　解决方法：排除机器故障，重新调整速度环，电流环参数，重新上电运行。上电仍报警E-11.则更换伺服器。

七、换向器的故障现象：
1、换向器表面明显地不平整（用手能触觉）或电机运转时火花如第四种情况。此时需拆卸电枢，用精密机床加工转换器；
2、基本平整，只是有极小的伤痕或火花，如第二种情况l口1以用水砂纸手工研磨在不拆卸电枢的情况下研磨。研磨的顺序是：先按换向器的外圆弧度，加工一个木制的工具，将几种不同粗细的水砂纸剪成如换向器一样宽的长条，取下碳刷（请注意在取下的碳刷的柄上与碳刷槽上做记号，确保安装时不致左右换错）用裹好砂纸的木制工具贴实换向器，用另一只手按电机旋转方向，轻轻转动轴换向器研磨。伺服电机维修使用砂纸粗细的顺序先粗后细当一张砂纸瞎得不能用后，再换另较细的砂纸，直到用完细的水砂纸（或金相砂纸）。
八、伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的修复

1、增量式编码器的相位对齐方式
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：
（1）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；
（2）用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；
（3）调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
（4）一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；
（5）来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
2、式编码器的相位对齐方式
式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。目前非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：
（1）将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；
（2）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；
（3）用伺服驱动器读取编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中；
（4）对齐过程结束。